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我国最早建设的高速公路是台湾省修建的南北高速公路，北起高雄，南至基隆，全长373km，全线于1978年10月建成，交通工程设施和控制系统于1984年建成。
我国大陆高速公路酝酿于20世纪70年代，80年代开始起步，到90年代才有了较大的发展。其间对高速公路应不应该修建和如何修建等问题进行相当长的争论，经历了一个反复研究、多方论证的过程。
1981年交通部根据我国的国情，制定了发展高速公路的主要技术标准，并确定了第一批高速公路项目，其中有：北京—天津—塘沽，广州—深圳，上海—嘉定—南京，沈阳—大连，西安—临潼等。
1984年6月沈大高速公路开工，同年12月沪嘉高速公路开工建设，1988年10月31日，全长20.5km长上海—嘉定高速公路率先建成通车，实现了中国大陆高速公路通车里程零的突破，从而揭开了高速公路建设的序幕，是中国公路迈入现代化的新起点。
1990年9月11日，全长375km的沈阳—大连高速公路竣工通车，这是我国目前最长的一条高速公路，它的建成通车，推动了我国高速公路的建设和发展，掀起了我国高速公路建设的热潮。我国第一条利用世界银行贷款建设的跨省市高速公路是京津塘高速公路，于1987年开工，1993年建成通车。接着，合肥—南京、北京—石家庄、济南—青岛、广州—深圳、开封—洛阳、成都—重庆、宜昌—黄石、南昌—九江、西安—宝鸡、杭州—宁波、石家庄—太原、上海—南京、长春—四平、深圳—汕头、佛山—开平、昆明—曲靖、北京—昌平等数十条高速公路相继建成通车，十余年来，我国高速公路建设按照“统筹规划，条块结合，分层负责，联合建设”的方针，逐步实现了“国家投资，地方筹资，社会集资，利用外资”和“贷款修路，收费还贷，滚动发展”的投资政策，工程建设中严格执行国家基本建设程序，积极推行项目业主负责制、招投标制、监理工程师制和合同管理制，确保了工程质量，中国高速公路建设速度和发展水平已达到世界领先水平。截至1999年底，全国已建成高速公路通车里程11604km。还有数十条高速公路正在紧张的建设中。据有关部门统计，到2000年底，全国高速公路通车里程可达到15000km。
高速公路在我国得到了持续、健康、快速发展，具有良好的发展前景。目前，我国共有公路国道72条，全长约11万km。凡是从北京辐射至全国的国道，其编号均以“1”字开头；从北向南的国道，其编号均以“2”字开头；从东向西的国道，其编号均为“3”字开头。交通部在72条国道中，选定12条联接各省会和主要出境口岸以及重要经济开发区的国道，经国家批准称为“国道主干线”，全长约3万km，计划在2020年建成高等级公路；根据目前情况，可提前到2010年完成。目前已基本建成由北京沿京汉铁路至广东的珠海，由黑龙江的大同沿海至海南岛的三亚，由江苏的连云港沿陇海铁路至新疆的霍尔果斯，由上海沿长江至四川成都；由北京至沈阳，由北京沿京浦铁路至上海，由重庆经贵阳至广西北海的两纵两横三条重要干线的高等级公路。我国已建成通车的高速公路、连同已经建成通车的一、二级汽车专用公路，构成了我国公路交通网络中的大动脉，使我国封闭型的汽车专用高等级公路总里程已达到2万余公里，公路网的发展在质量和规模上都发生了巨大变化。