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郑庄公是个很能干的国君，郑国又很强，当时有不少诸侯国，像齐、鲁、宋、卫、陈等（齐，国都在山东临淄；鲁，国都在山东曲阜；宋，国都在河南商丘；卫，国都在河南淇县；陈，国都在河南淮阳；淄zī；阜fù；淇qí）都跟他有来往，尊重他的意见，连周朝的天王都怕他三分，奈何不了他。可是他一死，四个儿子抢夺君位，闹得郑国没有一天能过太平的日子。大儿子刚即位，老二把他轰走，老二做了国君，老三又把他杀了。正好齐国的国君齐襄（xiānɡ）公打算扩张势力，他杀了老三，立老四为国君。郑国就这么越来越衰弱下去了。
那个齐襄公又凶恶又荒唐。他对外侵占别的诸侯国，对内压迫老百姓，连他自己的两个兄弟都逃到别的国家避难去了。他那两个兄弟是两个母亲生的，一个叫公子纠（jiū），母亲是鲁国人，就躲在鲁国姥姥家。一个叫公子小白，母亲是莒国（在山东省莒县；莒jǔ）人，就躲在莒国姥姥家。两个公子各有一个师傅。公子纠的师傅叫管仲，公子小白的师傅叫鲍叔牙。管仲和鲍叔牙是很要好的朋友。我们有句成语叫“管鲍之交”，这个典故就出自这儿。
管仲和鲍叔牙两个好朋友一块儿做过买卖，一块儿打过仗。买卖是合伙的，鲍叔牙有钱，本钱出得多；管仲家里穷，出的本钱少。赚了钱，本钱少的倒多拿一份。鲍叔牙手下的人不服，说管仲“揩油”。鲍叔牙帮着管仲说：“没有的话。他家里困难，等着钱使，我乐意多分点给他。朋友嘛，应当互相帮助，有的帮助没有的，这有什么奇怪呐？”说起打仗，更得把人笑坏了。一出兵，管仲能排在后头他就排在后头；退兵的时候，能跑在前头他就跑在前头。人家说他贪生怕死，鲍叔牙又替管仲分辩，说：“谁说管仲贪生怕死！他为的是母亲老了，又多病，不能不留着自己去奉养她。照实说吧，像他那么勇敢的人天下少有。你们当他真不敢打仗吗？”管仲听见了这些话，就说：“唉，生我的是父母，了解我的，只有鲍叔牙！”
公元前686年，管仲带着公子纠逃到鲁国，鲍叔牙带着公子小白逃到莒国。不久，齐国发生了内乱，有一帮人杀了齐襄公，另外立了国君。第二年春天，齐国的大臣又杀了那一帮人和新君，派使者到鲁国来迎接公子纠，请他去做国君。鲁国的国君鲁庄公亲自出兵护送公子纠和公子纠的师傅管仲到齐国去。管仲对鲁庄公说：“公子小白在莒国，离齐国近，万一他先进去抢了君位，那就麻烦了。好不好让我先带领一队人马去挡住那一头？”鲁庄公同意了。
管仲带着几十辆兵车赶紧往前走，到了即墨（在山东省平度市即墨故城），一打听，才知道莒国的兵马在吃一顿饭的工夫之前就过去了。管仲一想：“哎呀，公子小白真的跑在头里了，那还了得？”他就使劲地往前追，一气儿跑了三十多里，真给他追上了。两个师傅和两国的兵车就碰上了。管仲瞧见公子小白坐在车里，就跑过去说：“公子上哪儿去呀？”小白说：“回国办丧事去。”管仲说：“有您哥哥，您就别去了，省得叫人家说闲话。”鲍叔牙虽说是管仲的好朋友，可是他为了自己的主人，就睁大了眼睛说：“管仲！各人有各人的事，你管得着吗？”旁边的士兵们挺凶地吆喝着，好像就要动手似的。管仲不敢多说，退下来，偷偷地拿起弓箭，对准了公子小白，“嗖”的一箭射过去。公子小白大叫一声，口吐鲜血，倒在车里。鲍叔牙赶紧去救，大伙儿一见公子直挺挺地躺在车里，眼看活不成了，全哭了起来。管仲急急忙忙带着人马逃跑，跑了一阵，想着公子小白已经给射死了，公子纠的君位稳了，就不慌不忙地保护着公子纠回到齐国去。
谁知道公子小白并没有死。管仲这一箭，恰巧射中他的带钩，他吓了一大跳，又怕再来一箭，故意大叫一声，咬破舌头，口吐鲜血，倒在车里。等管仲走远了，他才睁开眼睛，松了一口气。鲍叔牙叫人抄小道儿使劲地跑，管仲还在路上，他们早已到了都城临淄了。鲍叔牙跟大臣们争论着要立公子小白。有的说：“已经派人上鲁国接公子纠去了，怎么可以立别人呐？”有的说：“公子纠大，照理应该立他。”鲍叔牙说：“齐国连着闹了两回内乱，这会儿，非立一位顶有能耐的公子不可。要是让鲁国立公子纠为国君，鲁国准得以恩人自居，以后齐国还得听鲁国的了。这怎么行啊？”大伙儿听了这话，觉得也有道理，就立公子小白为国君，就是齐桓（huán）公，又一面打发人去对鲁国说，齐国已经有了国君，请别送公子纠来了。可是鲁国的兵马已经到了齐国地界，齐国就发兵去抵抗。鲁庄公就是泥人儿，也有土性子，这一气呀，可就跟齐国打起来了。没想到打了个败仗，鲁国的大将差点儿丧了命。鲁国的兵马败退下来，齐国还夺去了鲁国的一大片土地。
鲁庄公吃了败仗，正没法儿收拾，齐国又打上门来了，要鲁国杀了公子纠，交出管仲，才跟以前一样地和好，要不，决不退兵。齐国多强啊，鲁国没有法子，都依了，就逼死了公子纠，拿住管仲。鲁国的谋士施伯说：“管仲本事大，别放他活着回去。”齐国的使者央告说：“他射过国君，国君要报一箭之仇，非亲手把他杀了不能解恨。”鲁庄公只好把管仲装上囚车，连同公子纠的人头交给了齐国的使者，让他押回齐国去。
管仲在囚车里想：“让我活着回去，那准是鲍叔牙的主意。鲁君勉勉强强把我交给了使者，可是谋士施伯是不同意的。万一鲁君后悔，派人追上来，那怎么办呐？”他就在路上编了一支歌儿，教随从的人唱。他们一边唱，一边赶路，越走越带劲，两天的路程一天半就走完啦。等到鲁庄公真后悔了，再叫人追上去，他们可早出了鲁国地界了。
管仲到了齐国，好朋友鲍叔牙亲自到城外来迎接他，还把他介绍给齐桓公。齐桓公说：“他拿箭射我，要我的命，你还叫我用他吗？”鲍叔牙说：“那会儿他是公子纠的人，自然帮着公子纠。论本领，他比我强得多。主公要是能够用他，他准能给您做大事，立大功。”齐桓公完全听他师傅的话，拜管仲为相国（相当于后来的宰相），鲍叔牙反倒做了他的副手。