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越王勾践元年，吴王阖庐听说允常逝世，就举兵讨伐越国。越王勾践派遣敢死的勇士向吴军挑战，勇士们排成三行，冲入吴军阵地，大呼着自刎身亡。吴兵看得目瞪口呆，越军趁机袭击了吴军，在檇李大败吴军，射伤吴王阖庐。阖庐在弥留之际告诫儿子夫差说：“千万不能忘记越国。”
三年之后，勾践听说吴王夫差日夜操练士兵，将报复越国一箭之仇，便打算先发制人，在吴未发兵前去攻打吴。范蠡进谏说：“不行，我听说兵器是凶器，攻战是背德，争先打是事情中最下等的。阴谋去做背德的事，喜爱使用凶器，亲身参与下等事，定会遭到天帝的反对，这样做绝对不利。”越王说：“我已经做出了决定。”于是举兵进军吴国。吴王听到消息后，动用全国精锐部队迎击越军，在夫椒大败越军。越王只聚拢起五千名残兵败将退守会稽。吴王乘胜追击包围了会稽。
勾践对范蠡说：“因为没听您的劝告才落到这个地步，那该怎么办呢？”范蠡回答说：“能够完全保住功业的人，必定效法天道的盈而不溢；能够平定倾覆的人，一定懂得人道是崇尚谦卑的；能够节制事理的人，就会遵循地道而因地制宜。现在，您对吴王要谦卑有礼派人给吴王送去优厚的礼物，如果他不答应，您就亲自前往事奉他，把自身也抵押给吴国。”勾践说：“好吧！”
于是，勾践派大夫文种去见夫差，说：“亡国之君勾践派臣子文种来请示大王：勾践请求为大王之臣，他的妻子为妾。请大王赦免勾践之罪，越国将把宝器统统奉献给大王。”
夫差见文种态度诚恳，言辞卑屈，便不顾伍子胥的竭力反对，答应了他的请求。
按照夫差的要求，勾践须在夫差手下做仆人，为夫差养马。夫差每次坐车出去，总是让勾践给他拉马，夫差以此来考验勾践是否臣服于他。
这对曾经身居君位的勾践来说，无疑是莫大的屈辱。也正是此事，表现出了勾践作为政治家的勇气和耐心。
勾践携同妻子在吴国过了三年。在这三年中，勾践总是很小心地伺候夫差，做到百依百顺，显得比其他仆人还要驯服。
有一次，勾践听说夫差病了，便去探望。他走进夫差卧房，正赶上夫差要大便，勾践便赶忙过去搀扶他。夫差叫勾践出去，勾践说：
“父亲有病，做儿子的应当服侍。大王有病，做臣下的也应当服侍。再说我还略懂些医道，看看大王的粪便，可知病之轻重。”
夫差听了很高兴，就不再拒绝。勾践在夫差便后，亲自尝了尝夫差的粪便，然后用一种唯恐别人听不到的惊喜的声音喊道：
“恭喜大王！大王的病已没什么危险了，再过几天，就完全好了！”
“你怎么知道？”夫差不解地问。
“病人的粪便如果是香的，性命就有危险。如果是臭的，表示生理已正常。大王的粪便是臭的，一定会马上痊愈！”
夫差大为感动，对勾践说：“你待我不错。等我病好了，就放你回去。”
夫差病好之后，果然放勾践回国。他相信勾践已完全臣服于他，不会再有反叛之心。
吴王赦免了越王，勾践回国后，深思熟虑，苦心经营，把苦胆挂到座位上，坐卧即能仰头尝尝苦胆，饮食也尝尝苦胆。还说：“你忘记会稽的耻辱了吗？”他亲身耕作，夫人亲手织布，吃饭从未有荤菜。从不穿有两层华丽的衣服，对贤人彬彬有礼，能委曲求全，招待宾客热情城恳，能救济穷人，悼慰死者，与百姓共同劳作。他卧薪尝胆，发愤图强，十年生聚，十年教训；另一方面，又给吴王奉献无数财宝，进贡西施这样的美女，使夫差耽于声色之中。后来又用离间计使夫差逼贤臣伍子胥自杀，除去了战胜夫差的最大障碍。最后，在勾践归国之后十八年，越国大军一举击败吴军，夫差被围困在姑苏山上，被逼自杀。
尝粪问疾，卧薪尝胆二十年，千古以来只有勾践一人！勾践忍人所不能忍之辱，受人所不能受之苦，千古以来也只有勾践一人！他苦心励志，发愤强国，创下了以小打大，以弱胜强，以卵击石的人间神话，他创下了人类君王史的奇迹！从这个层面上来说，被称作千古一帝当之无愧。我们也可以从众看出，成功是熬出来的，只要刻苦自励、发愤图强，就没有战胜不了的困难。