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曹刿 即曹沫。春秋初鲁国大夫，鲁庄公时，指挥鲁军取得长勺（今山东莱芜东北）战役的胜利。后鲁、齐两国会盟，他身怀利刃，劫持齐桓公，逼齐归还侵鲁之地。前人有诗称赞：“曹刿有深谋，临敌三鼓待。用柔消彼刚，避锐击其怠。盈竭叠迁移，知止自不殆。战胜斯一端，莅政至理在。”
春秋时期多战争。毛泽东曾几次提及齐鲁长勺之战，并由长勺之战谈到鲁国的指挥者曹刿。长勺之战是春秋初期的一次规模不大的战争。毛泽东最早一次谈长勺之战，见于陈士榘将军的回忆。
1936年3月，毛泽东在陕北保安（志丹）附近红军大学演讲“军事辩证法”战略学。陈士榘说：我记得，他在讲战略学的战略追击时，专门列举了一些中国古代战例。如春秋时期著名的长勺之战，鲁国采取“敌疲我打”的方针战胜强大的齐国的例子，以及后来齐桓公和军师管仲关于追击战的例子。当时毛泽东说：中国有个有名的成语，叫做“一鼓作气”来自何时呢？来自春秋时期的齐鲁长勺之战。 （《从井冈山走进中南海——陈士榘老将军回忆毛泽东》，第225页） 毛泽东提到的这个战例，不久就作为弱师如何战胜强敌的战略思路，被他写进了《中国革命战争的战略问题》。他说：“春秋时候，鲁与齐战，鲁庄公起初不待齐军疲惫就要出战，后来被曹刿阻止了，采用了‘敌疲我打’的方针，打胜了齐军，造成了中国战史中弱军战胜强军的有名战例。”为了说明故事，毛泽东还全文引用了《左传》中的“曹刿论战”：
春，齐师伐我。公将战。曹刿请见。其乡人曰：肉食者谋之，又何间焉？刿曰：肉食者鄙，未能远谋。乃入见。问：何以战？公曰：衣食所安，弗敢专也，必以分人。对曰：小惠未遍，民弗从也。公曰：牺牲玉帛，弗敢加也，必以信。对曰：小信未乎，神弗福也。公曰：小大之狱，虽不能察，必以情。对曰：忠之属也。可以一战。战则请从。公与之乘。战于长勺。公将鼓之。刿曰：未可。下视其辙，登轼而望之，曰：可矣。遂逐齐师。既克，公问其故。对曰：夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大国难测也，惧有伏焉。吾视其辙乱，望其旗靡，故逐之。
他说：“当时的情况是弱国抵抗强国。”并高度地概括了这次战争胜利原因：“文中指出了战前的政治准备——取信于民，叙述了利于转入反攻的阵地——长勺，叙述了利于开始反攻的时机——彼竭我盈之时，叙述了追击开始的时机——辙乱旗靡之时。虽然是一个不大的战役，却同时是说的战略防御的原则。” （《毛泽东选集》第一卷，第203—204页） 毛泽东高度评价了曹刿。曹刿对于这场战役知己知彼，作了全面的考虑：“夫战，勇力也。一鼓作气，再而衰，三而竭，彼竭我盈，故克之。”毛泽东对此有很深邃的认识。
据李银桥回忆，1953年1月14日，毛泽东在听了公安部长罗瑞卿对两个县公安局长违法乱纪、草菅人命一事的处理报告后，很是气愤。当时李银桥劝他消气。毛泽东说：你不知道这中间的利害，我给你讲个故事吧。春秋时期，山东有两个诸侯国齐国和鲁国。齐国是大国，鲁国是小国。鲁国的国王当时是鲁庄公，他当国王当到第十年的时候，齐国发大兵来打鲁国，鲁庄公准备发兵抵抗。有个知识分子叫曹刿的去见鲁庄公，问他打仗会不会得到老百姓的支持？鲁庄公回答说，我对鬼神很敬重，鬼神必然会庇护我。曹刿说，鬼神的事很难说清楚。鲁庄公又说，我平时有什么东西爱分给大家。曹刿说，那是小恩小惠，没有什么了不起。鲁庄公又说，我对于所有的案件虽然不可能每件都办得十分好，但总是尽量弄清楚，不要冤枉一个好人。曹刿说，凭这一点你肯定会得到老百姓的支持，肯定会打胜仗。结果弱小的鲁国果真打败了强大的齐国。我不是可惜那两个公安局长，而是怕这样的人一多，我们就会渐渐失去老百姓的支持啊！
夏商周时期是奴隶主当家时期，奴隶主出行多用车。据《史记·殷本纪》，相传夏禹时已有四驾马车，用于载重、狩猎。《司马法》称，用于作战，夏称钩车，殷称寅车，西周称元戎。只有奴隶主才拥有战车。春秋前期打仗，仍是车战为主，因作战双方多转战于中原旷野。步兵只有少量介入，且不居主导作用。所以当时军队乃以“乘”为计。
战国时期，大量农民拥进军队，加之强令奴隶从军，他们鲜有车乘，且战场亦常蔓延于非平原的山林险隘地区，步兵因此逐渐替代战车。