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唯物主义历史观，是马克思与恩格斯共同创立的。马克思通过对政治经济学的研究取得了用于指导他们研究工作的总的结果，
恩格斯则通过另外一条道路得出了同样的结论。
恩格斯对于指导他们研究工作的唯物主义历史观的创立所作出的贡献，是客观且不容置疑的。
首先，恩格斯通过独特的道路，加入了唯物主义历史观的创立过程。大家知道，在研究和探索唯物主义历史观的过程中，马克思与恩格斯所走的道路是不同的。马克思是从任《莱茵报》主编时对普鲁士专制政府的政治批判开始，而后退居书屋，从事理论批判，开始研究和探索唯物主义历史观的；而恩格斯则是利用自己早期从事商业活动、直接接触现实经济生活的机会，从对英国社会现象和经济制度的批判，开始研究、探索并得出关于唯物主义历史观的基本结论的。正是他们研究、探索的不同道路和特点，才使他们在创立唯物主义历史观过程中形成了相互促进、互为补充的关系，从而加速了唯物主义历史观的诞生。对此，（法）奥古斯特·科尔纽在他所著的《马克思恩格斯传》中做了很好的说明。他在书中说道：“同实践经济生活保持联系并且经常接触各社会阶层代表人物的恩格斯，对马克思说来，是应用理论认识来研究经济现象和社会现象时的理论伙伴。反过来，在阐发历史唯物主义和科学共产主义的基本原理方面是马克思走在前面，他在这方面巩固并扩大恩格斯的理论观点。”
其次，恩格斯撰写的《英国工人阶级状况》一书，对唯物主义历史观的基本要素进行了初步阐述。列宁曾经说过：“恩格斯到英国后才成为社会主义者。”
在英国曼彻斯特，恩格斯利用在他父亲与别人合办的一家商号供职的有利条件，一方面深入工人群众，调查了解工人阶级的贫穷、苦难和处境；另一方面广泛阅读在他以前论述工人阶级状况、英法等国关于空想社会主义的著作以及英国官方关于工业和工人问题的文件。通过研究和思考，写出了《英国工人阶级状况》这一马克思主义发展史上的名篇。在书中，恩格斯深入资本主义经济肌体内部，研究了英国的经济制度和政治制度，并以生动而确凿的案例，阐明并揭示了资本主义生产的奥秘及其一系列规律，诸如通过对引起工厂无产阶级产业革命的研究，揭示了工人与资本家在利益上的矛盾及不可调和性；指出在资本主义制度下，产业后备军的形成、周期性危机的爆发、随着生产规模的扩大而对工人阶级和广大劳动群众剥削的加强这一趋势的必然性和不可避免性；在描写和揭露工人阶级难以忍受的生活状况和恶劣劳动条件的同时，指出无产阶级的阶级斗争是社会革命和历史发展的强大动力，无产阶级的暴力革命，是实现自身解放的根本途径；等等。这些对唯物主义历史观基本要素的初步描述，正如列宁所说，在当时“却完全是新的”。
正因如此，这部著作被列宁誉为“是对资本主义和资产阶级的极严厉的控诉”，“是对现代无产阶级状况的最好描述”。
再次，与马克思第一次合作，共同撰写《神圣家族》。1844年8月，恩格斯在回德国途中路经巴黎，与马克思进行了会晤。在确认二人政治和理论观点完全一致之后，便决定共同撰写《神圣家族》一书。在这部著作中，他们批判了青年黑格尔派唯心主义历史观的自我意识哲学，指出：“在德国，对真正的人道主义说来，没有比唯灵论即思辨唯心主义更危险的敌人了”，“它用‘自我意识’即‘精神’代替现实的个体的人，并同福音传播者一样教诲说：‘精神创造众生，肉体则软弱无能。’”
鲍威尔的自我意识，“是提升为自我意识的实体，或作为实体的自我意识”，这样，“自我意识就从人的属性变成了独立的主体”，“这种自我意识的本质不是人，而是理念……人的一切属性就这样神秘地变成了想象的‘无限的自我意识’的属性”。
他们认为，青年黑格尔派的这一“唯灵论”哲学，在实践上的荒谬性在于：它把工人群众在资本主义制度下所受的凌辱、剥削和压迫都说成是一种“纯粹的思想”，并宣称，工人群众的这种悲惨处境和状况，只存在于工人自己的头脑中。这种“自我意识”哲学，只要求工人在思想上站起来，“把现实的、客观的、在我身外存在着的链条变成只是观念的、只是主观的、只是在我身内存在着的链条，因而也就是把一切外部的感性的斗争都变成了纯粹观念的斗争”。
在这部著作中，他们批判了青年黑格尔派的“英雄史观”，提出“历史活动是群众的事业”的观点。黑格尔派把精神（批判）与群众对立起来，把自己视作精神（批判）的化身，把群众视作实现自己的工具，把历史视作精神（批判）与群众相对立的历史，断言“工人什么都没有创造”。
他们指出：“‘工人什么都没有创造’，要是撇开单个工人不能生产任何完整的东西这一事实（这是不言而喻的）不谈的话，这种观点简直就是疯话。批判的批判什么都没有创造，工人才创造一切，甚至就以他们的精神创造来说，也会使得整个批判感到羞愧。英国和法国的工人就很好地证明了这一点。工人甚至创造了人，批判家却永远是不通人性的人。”
针对青年黑格尔派鲍威尔对历史上一切伟大的活动“不成功的和没有实际成效”的原因的歪曲，他们指出：“如果说革命是不成功的，那末，并不是因为革命‘唤起了’群众的‘热情’，并不是因为它引起了群众的‘关怀’，而是因为对于不同于资产阶级的绝大多数群众来说，革命的原则并不代表他们的实际利益，不是他们自己的革命原则，而仅仅是一种‘观念’，因而也仅仅是暂时的热情和表面的热情之类的东西。”
“历史活动是群众的事业，随着历史活动的深入，必将是群众队伍的扩大。”
在这部著作中，他们在揭示青年黑格尔派“把现实问题归结为观念”的认识论根源的同时，论述了思想与利益之间的辩证关系。他们指出：“把实在的现实只看做一些范畴的‘精神’，当然要把人的一切活动和实践统统归结为批判的辩证思维过程。它的社会主义同群众的社会主义和共产主义的区别也就在这里。”
“在批判的批判作为认识的宁静‘制服了’一切群众的‘对立面’之后，我们将会看到，它又在用思辨的辩证法重新创造世界。”
“以批判的思维形式来创造世界。”使工人只在思想上“改变自己生存的现实条件”以摆脱资本的剥削和压迫的说教，完全是一场骗局。须知，工人“要站起来，仅仅在思想中站起来，而现实的、感性的、用任何观念都不能解脱的那种枷锁依然套在现实、感性的头上，那是不行的”。
“思想从来也不能超出旧世界秩序的范围：在任何情况下它都只能超出旧世界秩序的思想氛围。思想根本不能实现什么东西。为了实现思想，就要有使用实践力量的人”。
须知，“‘思想’一旦离开‘利益’，就一定会使自己出丑”。
在这部著作中，他们还在批判青年黑格尔派唯心主义历史观的基础上，提出了物质生产是社会历史发展的基础和决定力量的观点，并且第一次使用了物质生产过程中与生产力、生产关系紧密相连的生产方式这一十分重要的概念。他们指出，历史发源地在于粗糙的物质生产中，人类社会的生产方式在人类历史发展的任何一个历史时期都起着决定性的作用。
此外，在这部著作中，他们还在论证私有制在自己的运动中自己把自己推向灭亡这一现实趋势的同时，论证了共产主义胜利的客观必然性。必须明确，他们在这部著作中所论证的关于唯物主义历史观的基本思想，虽然是初步的，并且还带有费尔巴哈人本主义的痕迹，但却是他们在创立唯物主义历史观的过程中迈出的关键一步。这部著作在唯物主义历史观形成的历史中具有极为重要的地位。
最后，1845年4月初，恩格斯又与马克思共同撰写了《德意志意识形态》一书，开始了系统论证和阐述唯物主义历史观的进程。在《德意志意识形态》中，他们首先论述了两条根本对立的哲学路线，即“德国哲学从天上降到地上；和它完全相反，这里我们是从地上升到天上”。
在此基础上，他们确立了唯物主义历史观研究历史和现实生活的出发点。他们说：“我们不是从人们所说的、所想像的、所设想的东西出发，也不是从只存在于口头上所说的、思考出来的、想像出来的人出发，去理解真正的人。我们的出发点是从事实际活动的人，而且从他们的现实生活过程中我们还可以揭示出这一生活过程在意识形态上的反射和回声的发展。”
“前一种观察方法从意识出发，把意识看作是有生命的人。符合实际生活的第二种观察方法则是从现实的、有生命的个人本身出发，把意识仅仅看作是他们的意识。”
在明确唯物主义历史观研究历史和现实生活的出发点之后，他们又进一步揭示了这一出发点是观察和研究历史和现实生活方法的基本前提。他们说：“这种观察方法并不是没有前提的。它从现实的前提出发，而且一刻也离不开这种前提。它的前提是人，但不是某种处在幻想的与世隔绝、离群索居状态的人，而是处在一定条件下进行的、现实的、可以通过经验观察到的发展过程中的人。”
这样，就与唯心主义历史观划清了界线。
在《德意志意识形态》中，针对青年黑格尔派关于“思想、观念、意识在现实社会生活中具有独立地位和决定作用”的谬论，他们在揭示其虚伪性和荒谬性的同时，提出并阐明了社会存在决定社会意识的理论。他们指出：“思想、观念、意识的生产最初是直接与人们的物质活动，与人们的物质交往，与现实生活的语言交织在一起的。观念、思维、人们的精神交往在这里还是人们物质关系的直接产物。表现在某一民族的政治、法律、道德、宗教、形而上学等的语言中的精神生产也是这样。人们是自己的观念、思想等的生产者，但这里所说的人们是现实的、从事活动的人们，他们受着自己的生产力的一定发展以及与这种发展相适应的交往（直到它的最遥远的形式）的制约。意识在任何时候只能是被意识到了的存在，而人们的存在就是他们的实际生活过程。如果在全部意识形态中人们和他们的关系就像在照像机中一样是倒现着的，那末这种现象也是从人们生活的历史过程中产生的，正如物像在眼网膜上的倒影是直接从人们生活的物理过程中产生的一样。”
“那些发展着自己的物质生产和物质交往的人们，在改变自己的这个现实的同时，也改变着自己的思维和思维的产物。不是意识决定生活，而是生活决定意识。”
针对黑格尔哲学和青年黑格尔派秉承“从天上降到地上”哲学路线，把研究历史的出发点放在人们的“意识”上，而把“处在幻想中的与世隔绝、离群索居状态”的抽象的人的存在作为历史前提的唯心主义历史观，他们在批判这种荒谬观点的同时，阐明了物质生产活动在人类历史发展中起决定作用的思想。他们指出：“我们遇到的是一些没有任何前提的德国人，所以我们首先应当确定一切人类生存的第一个前提也就是一切历史的第一个前提，这个前提就是：人们为了能够‘创造历史’，必须能够生活。但是为了生活，首先就需要衣、食、住以及其他东西。因此第一个历史活动就是生产满足这些需要的资料，即生产物质生活本身。同时这也是人们仅仅为了能够生活就必须每日每时都要进行的（现在也和几千年前一样）一种历史活动，即一切历史的一种基本条件。”
在批判青年黑格尔派唯心主义哲学路线、阐明物质生产活动在人类历史发展过程中的决定作用这一唯物主义历史观基本原理之后，他们又通过考察物质生产过程中发生的分工在人类社会历史进程中的重要作用，论述了私有制和阶级的产生。他们指出：“由于生产效率的提高、需要的增长以及作为前二者基础的人口的增多”，分工也就产生并“发展起来”。
“与这种分工同时出现的还有分配，而且是劳动及其产品的不平等分配”，“因而也就产生了所有制”，即私有制。
由于劳动及其产品的不平等分配和私有制的产生，于是产生了建立在劳动及其产品不平等分配和私有制基础上的具有不同利益的人群和集团，即阶级和阶级斗争。
在分析私有制和阶级产生的同时，他们还初步揭示了被剥削、被统治阶级获得解放的条件和前途，即“消灭旧的分工”“消灭私有制”，而这只有在共产主义社会才具有现实可能。
在《德意志意识形态》中，他们还论证了政治的和思想文化意识形态的上层建筑，归根到底都是由历史发展的每一阶段上所存在的经济关系决定的原理。他们指出：“经验的观察在任何情况下都应当根据经验来揭示社会结构和政治结构同生产的联系，而不应当带有任何神秘和思辨的色彩。”
“社会结构和国家经常是从一定个人的生活过程中产生的。”而“这些个人是从事活动的，进行物质生产的，因而是在一定的物质的、不受他们任意支配的界限、前提和条件下能动地表现自己的”。
“思想、观念、意识的生产最初是直接与人们的物质活动，与人们的物质交往，与现实生活的语言交织在一起的。观念、思维、人们的精神交往在这里还是人们物质关系的直接产物”。
在此基础上，他们还揭示了在历史上每一时代占统治地位的思想之所以是统治阶级的思想的原因。他们说：“一个阶级是社会上占统治地位的物质力量，同时也是社会上占统治地位的精神力量。支配着物质生产资料的阶级，同时也支配着精神的资料”，“占统治地位的思想不过是占统治地位的物质关系在观念上的表现，不过是表现为思想的占统治地位的物质关系；因而这就是那些使某一个阶级成为统治阶级的各种关系的表现，因而这也就是这个阶级的统治的思想”。
接着，他们在分析国家产生的经济根源的基础上，揭示了国家的阶级实质。他们指出：“无论在古代或现代民族中，真正的私有制只不过是随着动产的出现才出现的。”“由于私有制摆脱了共同体，国家获得了和市民社会并列的并且在市民社会之外的独立存在；实际上，国家不外是资产者为了在国内外相互保障自己的财产和利益所必然要采取的一种组织形式。”“国家只是为了私有制才存在的。”“国家只是属于统治阶级的各个个人借以实现共同利益的形式，是该时代的整个市民社会获得集中表现的形式。”“一切共同的规章都是以国家为中介的，都带有政治形式。”
在《德意志意识形态》中，他们还提出并阐述了社会经济形态及其发展趋势以及无产阶级历史使命的理论。他们指出：“分工发展的各个阶段，同时也就是所有制的各种不同形式。”这些所有制形式包括“部落所有制”“古代公社所有制和国家所有制”“封建的或等级的所有制”“资本家所有制”“共产主义的所有制（公有制）”等。
“共产主义对我们说来不是应当确立的状况，不是现实应当与之相适应的理想。我们所称为共产主义的是那种消灭现存状况的现实运动”。
从事和实现共产主义这一事业的，只能是“在世界历史意义上存在”的无产阶级，其手段和途径是无产阶级进行的“夺取政权”的社会革命。
另外，在《德意志意识形态》中，他们在考察意识的来源、实质及其诸多规定性的同时，还把意识与生产力、生产方式、生产关系联系起来，对它们之间的关系作了初步分析和阐述，把社会肌体分为生产力、社会状况（生产方式和生产关系）、上层建筑三个基本因素，从而使他们创立的唯物主义历史观具有严密的逻辑性和整体性。恩格斯和马克思阐明的唯物主义历史观的上述基本原理，通过马克思的《哲学的贫困》一书得到进一步完善和发展，又经过他们共同起草的《共产党宣言》的进一步锤炼和论证，而成为无产阶级进行革命、完成自己伟大历史使命的哲学基础、理论依据和方法论武器。唯物主义历史观的创立，使他们在创立科学的指导无产阶级革命的马克思主义学说的途程中跨入了一个新的阶段。
由上可知，在唯物主义历史观的创立过程中，每向前跨进一步，都闪耀着恩格斯创造性的思想的火花。恩格斯的思想观点，不仅为唯物主义历史观的创立提供了实践依据和理论依据，而且也构成了唯物主义历史观结构体系的重要组成部分。同时，也为他们共同创立马克思主义政治经济学，当然也包括生产关系及其结构理论，提供了实践基础、理论依据和方法论武器。