3.3.4　状态估计算法

由于多个目标在空间是分开的，因此本节的多目标跟踪问题可简化为多个单目标的跟踪问题。不同时刻，首先根据各个目标的回波提取量测信息，然后利用这些信息对目标进行跟踪。常规的卡尔曼滤波算法要求系统是线性高斯型的，不能直接用来解决非线性、非高斯问题。因此，本节利用序列蒙特卡罗算法，即粒子滤波器（Particle Filter，PF）来获取各个目标的状态估计。单站认知贝叶斯跟踪过程如表3.2所示。