3.2.2　目标运动模型

假设第 q 个目标在 xOy 平面内做匀速运动，目标的运动方程可写为

（3-5）

式（3-5）中， 表示 k 时刻，第 q 个目标状态（维数为 n _x ），即

（3-6）

式中，上标T 表示矩阵或向量的转置； 和 分别表示 k 时刻目标的位置和速度。

式（3-5）中， F _q 为目标状态的转移矩阵，即

（3-7）

式中， T ₀ 表示重访时间间隔。

式（3-5）中， 表示 k −1 时刻，零均值的高斯白噪声序列，用于衡量目标状态转移的不确定性，协方差矩阵 可写为

（3-8）

式中， s _q 表示过程噪声的强度 ^[110] 。

本节将目标RCS向量 的转移模型建模为一阶马尔可夫过程 ^[92] ，描述为

（3-9）

式中， 表示零均值，协方差矩阵为 的高斯白噪声。综上，本节建立了一个扩展的目标状态向量 ，维数为 n _x +2, 转移方程可写为

（3-10）

式中， 表示扩展向量的转移矩阵，即

（3-11）

表示相应的过程噪声，协方差矩阵 。 LNa9Kmd1zUULeZqwYms9hz64VDkneU5D2jGn2XNd4FMcp9shKXs0Qv8YjUJCOd5S