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假设 k 时刻，雷达向第 q 个目标发射的波形可表示为
（3-1）
式中， f c 表示载频； P q , k 表示发射功率； S q , k ( t )表示信号的复包络，有效带宽和有效时宽分别为
（3-2）
（3-3）
这时，接收信号的形式可表示为
（3-4）
式中，
τ
q
,
k
、
f
q
,
k
分别表示回波的时延和多普勒频移；衰减
α
q
,
k
与距离的四次方成反比；
被建模为需要实时估计的参数；
w
q
,
k
(
t
)表示零均值的复高斯白噪声。