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假设在
k
-1 时刻，跟踪器提供的反馈信息为量测的预测分布
和
。这里，
和
的表达式可写为
（2-20）
式中， N ( b ; a , B )表示以 a 为均值， B 为协方差矩阵的高斯分布在 b 点处的概率值。
根据贝叶斯最小平均错误概率准则 [113] ，似然比检验式可写为
（2-21）
由于式（2-21）不满足恒虚警性质，因此这里进行一定的变换，并引入参数 η BD ，即
（2-22）
这时，第 l 个分辨单元在两种假设下的观测信号模型为
（2-23）
直观上理解式（2-23），相当于直接将反馈的目标位置分布乘到了H 1 条件下回波幅度的概率密度函数上，化简得判决表达式为
（2-24）
由式（2-24）可知，
越靠近
，
越大，检测门限
γ
BD
越低。