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PDA算法首先需要对跟踪波门内每个分辨单元的回波进行检测。假设H
1
表示目标在第
l
个分辨单元（位于
），这时接收数据将是目标的回波和噪声的叠加；反之，H
0
表示目标不在第
l
个分辨单元。在两个假设下，观测信号的模型
[17]
为
（2-17）
式中，
表示第
l
个分辨单元的回波幅度（在目标起伏模型为Swerling I型的前提下，I、Q两路的平方和为指数分布）；
ρ
k
表示对应回波的信噪比（Signal to Noise Ratio，SNR）。雷达信号的检测通常按照NP准则确定检测算法。NP准则可描述为：在满足系统虚警概率一定的情况下，使系统的检测概率最大。按照NP准则对信号进行检测，具体形式可表示为
（2-18）
NP准则的目的就是为了控制雷达处理器中的虚警点数。通过化简，在NP准则下，检验统计量（目标的幅度）与检测门限 γ NP 相比较并作出判决的判决表达式为
（2-19）
由式（2-19）可以发现，NP检测器的检测门限 γ NP 是一个恒定值，与分辨单元的位置无关。这种检测算法的缺点在于忽略了跟踪过程可提供的反馈信息。下面将给出一种基于贝叶斯准则的检测算法。该算法能结合跟踪过程反馈的先验信息，在保证平均虚警概率相同的前提下，提升目标的检测概率。