下载掌阅APP，畅读海量书库
立即打开
假设 k 时刻，跟踪波门内过门限的量测共 m k 个，这些数据的集合 [111] 表示为
（2-5）
式（2-5）中，第 i ( i =1,…, m k )个量测的观测模型可写为
（2-6）
式中， h (·)表示观测函数； w k 为 k 时刻的测量误差，协方差矩阵为 R k 。
假设虚警在整个波门内服从均匀分布，因此
（2-7）
式中， V k 表示 k 时刻跟踪波门的大小 [112] 。
一般来说，式（2-5）和式（2-6）给出了密集杂波环境下目标的观测模型。 k 时刻，虽然跟踪波门内有 m k 个过门限的量测，但并不知道每个数据的来源（可能来源于目标，也可能来源于虚警）。解决此类目标跟踪问题的算法有很多，其中比较有代表性的是PDA算法。2.3节将首先介绍经典PDA算法，然后利用贝叶斯准则对算法的检测过程进行修改，达到提升检测概率和跟踪性能的目的。