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首先对整个系统建模。该模型主要分为两部分：运动模型和观测模型。
假设一个目标在 xOy 平面内做匀速运动，目标的运动方程可写为
x k = F x k −1 + u k −1
（2-1）
式（2-1）中， x k 表示 k 时刻的目标状态，即
（2-2）
式中，上标T表示矩阵或向量的转置；(
x
k
,
y
k
)和
分别表示
k
时刻目标的位置和速度。
式（2-1）中， F 为目标状态的转移矩阵，即
（2-3）
式中， T 0 表示重访时间间隔；⊗表示Kronecker乘积； I 2 表示2×2 的单位矩阵。
式（2-1）中， u k -1 表示 k −1 时刻，零均值的高斯白噪声序列，用于衡量目标状态转移的不确定性，其协方差矩阵 Q k -1 可写为
（2-4）
式中， q 0 表示过程噪声的强度 [110] 。