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刘邦自与吕雉结为夫妻，除照例忙于公务之外，有时也同妻子一道种田，膝下又添了一对儿女，乐享天伦，一段时间内精神上很是愉快，尝到了家庭生活的温暖。然而，像刘邦这样一个胸怀大志的人，小家庭的温暖、儿女情长之类并不能使他在精神上得到全部的满足。成家几年之后，他时时有不可名状的烦闷生了出来，但又都不是妻子、儿女们惹的。这时，有一件“美差”使刘邦的这种精神状态得到了缓解，此事实与秦帝国的徭役制度有关。
当时，秦帝国的成年男子，除了每年为郡县地方政府服一个月的劳役外，一生中还要为中央政府（国家）服徭役一年、戍边一年。事实上，秦帝国农民的徭役负担很重，远远超出制度上的规定。按制度上的规定，沛县农民以及刑徒每年都要有人到都城咸阳，为国家服徭役或徒刑。浩大的秦始皇陵与阿房宫工程，常年需要几十万劳力。郡县被征调的服徭役的民夫，当然要由地方政府派人带领前往，并由带领者监管这些民夫。地方政府中的官吏，一般都不愿担任这一差事。因为这不仅要远离家乡，备尝旅途的辛苦，有时还要承担一些意想不到的风险，责任重大。秦法对带领民夫的官吏有非常严苛的要求与规定，违犯法规者将视其不同情节给予严厉的惩罚。
一日，刘邦正在亭舍中闲坐，胸中很是烦闷。恰巧曹参因公事路过这里，到亭舍休息片刻，顺便与刘邦叙谈叙谈。刘邦在烦闷之际见好友光临，很是高兴，邀曹参到武大娘酒店痛饮一场。曹参深知同刘邦饮酒不醉不休，而自己又公务在身，必须及时赶回县府，便谢绝道：“亭长，今日实在对不起，手头有一个紧急的案子要办，天黑前必须赶回县府。容我改日陪亭长喝个痛快。”
刘邦看曹参讲话时的表情，不像是说谎，也就不再勉强，说道：“这次就依了你，回去请转告萧功曹，就说我很想他，请他近日能抽空光临亭舍。到时候你随他同来，咱们痛饮一场。”
“恐怕不成，他近日忙得很哩。”曹参回答说。
“什么忙得很，做官还有不办公务的？”
“不是。近日郡里发下朝廷公文，又要调一批民夫到咸阳去服徭役……”
“徭役年年有，按规定征调不就是了，这同忙与不忙有何干系？”刘邦打断了曹参的讲话。
“我不是说徭役的征调，是说萧功曹正为物色带队人犯难。合适的人选都已不止一次地去过了，不合适的人选又令人放心不下。你想，当差的谁愿抛家舍业地受那份苦，又要冒些风险……”
刘邦挥手打断了曹参的谈话，他本来就烦闷，想同他饮酒解烦，他却说什么公务在身；邀萧何近日前来，又说什么为物色带队人犯难，不由得重添烦闷。曹参见刘邦心情不好，自己又急于赶回县府，便起身而去。
曹参走后，刘邦心想：真是各有各的难处啊！人生在世，何必为这些不值得的……想到这里，刘邦精神不禁为之一振，喜上眉梢。他暗暗自语：带领民夫去咸阳服役算得了什么！出去见见世面，总比一生一世都呆在沛县要强得多吧，何不趁此机会到京城走上一遭。当晚，刘邦主意已定。第二天清晨，刘邦来到县府萧何的寓舍。虽说卯时未到，萧何早已伏案办公。萧何见刘邦大清早就赶到县府，感到有些奇怪，以为出了什么事情，便问道：“亭长清晨光临，有何公干，莫非是出了什么事情？”
“没有什么公干和事情，是来看望看望。”刘邦面带笑容地随便回答。刘邦这种表情和回答使萧何更是一时弄不清是怎么回事，便说：“不对！你大清早就来到县里，必定是有事，是公事！对不？”
刘邦含笑不语，走近公案，公案上正放着与征调徭役有关的公文。刘邦有意地两眼盯着案上的公文，拖长了声调一字一字地笑着说道：“我哪里有什么公事，是朋友间的私事，我是特意前来为萧大人排忧解难的啊！”
萧何是个聪明人，他见刘邦两眼盯着公文用特殊的语调说什么排忧解难，联想昨晚曹参回到县府转告他的邀请和曹刘之间的对话，顿时明白了刘邦的来意，便笑着说：“亭长莫非是有意……”
萧何没有往下讲，只是瞧了瞧案上的公文，二人会意，便一同放声哈哈大笑起来。
由刘邦带领沛县的民夫去咸阳服徭役，当然是合适的人选，萧何没有什么不放心的。刘邦近些时候心情总是烦闷，也好借此机会出去散散心，见见世面。然而，这毕竟是远离家乡，只身在外，加之责任重大，秦法又严，万一有什么闪失……因此，萧何无论怎样为带队人选犯难，也不能往好友刘邦的头上去想。这次刘邦主动要去，考虑到方方面面的原因，萧何这才勉强地同意他出去一次。萧何不愿在朋友面前说什么担心风险之类的话语，只是向朋友问道：“带队去咸阳的事，同嫂夫人说了没有？她同意吗？”
“说了。她管不了我的事。”
其实，在事情定下来之前，刘邦怎会同妻子讲？他认为这样的事情用不着同女人商量。然而，事情一旦定下来，如何向妻子讲这件事，刘邦又感到有些为难了。妻子比自己小十五岁，带领两个年幼的孩子在家里顶门过日子，是太难为她了。再说，自从结婚后刘邦从未出过远门。平时总是在一起，天长日久，习以为常，觉得没有什么。一旦要经年累月地离开妻子儿女，心里感到一种从未体验过的难受。早知如此，刘邦说不定不会主动去找萧何要求带队西行。但是，刘邦也不后悔，大丈夫一言既出，不容反顾。
从县府回家的那天晚上，儿女们睡下后，刘邦心情沉重地向妻子告知带队去咸阳的事。深夜的黑暗之中，刘邦看不到床榻上妻子的表情，也没有听到妻子在暗中啜泣。吕雉很理解和敬重丈夫，丈夫离家远行，她的心情可想而知。然而她近年来察觉到丈夫时常闷闷不乐，自己也不好问，怕增添他的烦恼。这时，吕雉心想：借此机会让他出去散散心吧，男人怎能总是守在家门口过日子？在丈夫面前，吕雉是个温柔和顺而又多情的妻子，但遇事时她又是个很刚强的女人，这就是《史记·吕太后本纪》所说的“吕后为人刚毅”。因此，在夫妻即将暂时分别之际，吕雉并没有像一般少妇那样在丈夫面前哭泣，而是把痛苦压抑在心中，劝丈夫用不着惦记家里，一路保重，节制饮酒，平平安安地早去早回。妻子的这种态度，使刘邦深深地引以自慰。
时至中秋，吕雉在刘邦行前早已准备好了过冬所需的寒衣。且不说刘邦夫妻儿女相别时的千情百态，只见启程时县府中送别刘邦的场面，昔日那些好友们无不前来饯行。按往常惯例，每位替他饯行的官员都得送给他三百钱，资助他旅途上的费用。当时，为官府服劳役抵债，每日的工钱是八钱，三百钱相当于一个劳力一个多月的工钱。只有萧何一个人送给他五百钱，刘邦为此很受感动，直到他做了皇帝之后，他还惦记着“何独以五”这件往事。
从沛县至咸阳，一路西行，大约有一个月的行程。深秋季节，田地的庄稼都已收割入场，冬小麦麦苗刚刚破土而出，中原大地之上，远望黄绿相间，近看则一片荒凉。田野上看不到劳作的农夫，只有田边枯黄的杂草，秋风迎面吹来，一派凄凉气氛。
刘邦同他带领的农夫，都是告别了亲人而踏上征程，怀着同样的心情向西方默默无语地行进，哪里有什么兴致欣赏旅途上的风光。刘邦感到这一年的深秋很是别扭：往年深秋同妻子女儿在场院打场，喜庆丰收，各户人家都是喜气洋洋的，怎么今年深秋在田野上却见不到人影，一派凄凉？年过四十的刘邦，难道不知道此刻农夫不在田野而在场院么？这是由于刘邦在旅途上心绪不好。此时，只有此时，他才体会到父母、朋友，特别是妻子儿女在他心中竟占有这么重的分量。
旅途中刘邦很少一个人独自饮酒，他深知自己带领着本县的几百名农夫，责任重大，不能给萧何及家中父母妻子添什么麻烦，让亲人挂念。妻子在临行前嘱咐他途中节制饮酒的那句话，他牢牢地记在心中。
刘邦出身于寻常百姓人家，在农村中长大，深知身服徭役的农夫们的疾苦。一路之上，他很关心农夫，有谁害了头疼脑热的，他都亲自问候。临行前同事们送给他的那些旅费，他饮酒是用不尽的，况且他又很少独自饮酒。因此途中不时用自己的旅费买些酒食，让大家一同享用；他自己也喝上几杯，但由于公务在身，朋友们又不在场，他也没有兴致多饮。几百名农夫中有人同他年龄相近，但大多是二十岁上下的青年男子，属于晚辈。刘邦的体恤农夫，使得他所带领的几百人对他无限感激和爱戴，没有一个人给他惹出什么麻烦。
刘邦带领民夫从沛县启程西行，一路上凄凄凉凉，心绪不佳，整日寡言少语，似乎变成了另外一个人。然而，走过函谷关（今河南灵宝西南）进入关中秦国故地时，他的心情随着路旁的景观开始振奋，似乎从另外一个世界把自己寻找回来，恢复了自我。被他带领的民夫们看得清楚：刘邦边走边仰望左侧高耸入云的秦岭，有时又驻足凝视路基之下右侧远方的黄河、渭水，那犹如一条条白色的丝带，一片宁静的气氛同左侧山间的鸟鸣声，恰成映照。
刘邦还是不讲话，他贪婪地望着层出不穷的奇景，仿佛自己走入了另一个世界，默然而无语。刘邦的脑海中在不停地思索：大秦帝国的故土，确是一块形胜宝地，崇山峻岭，巨川大河，形势险要，无怪乎山东六国的联军总是不能越函谷关而西行一步，而猛如虎狼的秦军却是从西方居高临下，一举而灭亡六国。这一切，都是刘邦身居沛县时所无法体会得到的。
观景览物，思索历史，伴随着刘邦西行的步伐。为在限期内赶到咸阳，刘邦怎敢停步发怀古之幽情。作为队长，跟随在他身后的，毕竟是几百名衣装不整、服色不一的农家子弟啊！也正因为如此，停留在他脑海中的景物，总是使他陷入在一片憧憬之中，使得他可以因此而尽情地遐想。
走着走着，远处的山阳水阴之间，露出了帝国皇帝离宫别馆的殿影。秦自建国以来，西起雍都（今陕西凤翔），东至潼关黄河，“东西八百里，离宫别馆相望属”
。所谓“关中计宫三百”
，说明秦国多年来在渭水两岸所先后建造的庞大宫殿群，堪称数不胜数。风格各异的秦宫，夕阳映照，点缀在青山绿水之间，使刘邦神往而心花怒放。这时，刘邦才知道在家乡时常听老人们所讲述的天宫，其实不是在天上，而是在人间，就在他的视野之内。
刘邦同他所带领的民夫们全都被征途上的景观所感染了，一个个指指点点，欢声笑语，旅途的疲劳被驱散得无影无踪了。人们此刻的心情，如果说有什么不同的话，那便是民夫们更感兴趣的是山坡树上红透了的柿子，田间的茅屋农舍……而刘邦的视线，却始终不曾从此处彼处的宫殿上方移开。他在想：建造这么多的宫殿，有一处不就够用了么？要是自己，选择一个最好的去处，建造一个最好的宫殿，也就够一生一世享用了，何必建造那么多！驰骋的想象，使刘邦忘记了自己的身份。归终，他无限感慨。山间的离宫，不也是人住的么？他暗暗自语：何时能住上这种别馆，也不枉活一世！
总之，秦帝国的离宫别馆，把来自帝国东土的刘邦，引入了一个新的世界。此时此刻，什么近年来的烦闷，旅途上的凄凉，父母、朋友、妻子儿女，似乎都成了另一个世界的往事，自己如今同他们已经斩断了一切联系。以往的四十多年，不过是逝去的一场梦；而在他所想往的这个新世界里，则只有他刘邦和山间的离宫别馆。
刘邦所带领的民夫，报到地点是咸阳城东南的阿房宫工地，距咸阳尚有几十里的路程。进入工地后，民夫便在监管下投入了紧张而繁重的劳作，刘邦则借着职务上的方便，有机会瞻仰了雄伟的咸阳城墙和城楼，游览了城中繁华的街市，特别是有幸目睹了秦始皇帝车驾出行。
秦始皇车驾出行，一般都是戒备森严，禁止老百姓围观。但偶尔也有破例的时候，即允许路旁的百姓观看，任人瞻仰，借以在平民百姓面前显示他的神威。史书记载中的“纵观”，即任人观看的意思。刘邦有幸赶上这一盛大场面，当时，警戒线之外，路旁人山人海。刘邦被人流涌至前沿，他叉腿站稳了脚跟，得以观看了皇帝车队在他面前驶过的全部情景：
车队前面的是类似兵车性质的所谓“高车”，每车驾清一色的四匹高头大马。车上笔直地站立着高大魁梧的卫士，手持兵器，身着盔甲，目光直视，威风凛凛。兵车之后是副车，即所谓“安车”。车上有椭圆形车盖，车厢分前后二室，外表装饰华丽，前面坐着谦恭谨慎的驾车御官，也是每车驾清一色的四匹高头大马。副车过后是秦始皇帝乘坐的更为豪华壮丽的所谓“金根车”，车上驾六匹清一色的高头大马。金根车过后，又有副车、兵车驶过。整个车队浩浩荡荡地在刘邦眼前驶过，他感到眼花缭乱，也说不上有多少车驾驶过，行进了多少时间。
据文献记载，天子车驾出行，有大驾、法驾、小驾之分，除皇帝乘坐的金根车、五时副车之外，大驾有属车（包括兵车在内）八十一乘，法驾有属车三十六乘，小驾有属车九乘。秦始皇此次车驾出行，不是出函谷关巡行帝国的东土，当然不会配备有八十一乘属车的“大驾”；但他恩准百姓“纵观”，用配备九乘属车的“小驾”又不足以在百姓面前显现皇帝的神威，因而他下令配备有三十六乘属车的“法驾”。由金根车、五时副车、三十六乘属车和仪仗所组成的车队，可谓是浩浩荡荡了。
秦始皇当年所乘坐的车驾，实物当然难以保存至今。但是，1978年6月秦始陵出土的两驾铜车、铜马、铜俑系精美的仿真制品，大小相当于真车、真马、真人的二分之一，车与系驾的结构完全模拟实物，与真车马基本上无有差异，现已修复完好，公开向人们展出，使我们有幸从实物上分享刘邦当年所曾享受到的一点眼福。
当秦始皇的车驾从纵观的百姓面前驶过后，警戒线随之撤除，人群中也顿时鼎沸起来。此时，刘邦才如梦方醒，望着远去的车队，他情不自禁地感叹道：“嗟乎，大丈夫当如此也！”
刘邦也弄不明白，自己怎么会在大庭广众面前冒出了这样一句犯有杀头大罪的狂言。好在当时离散的观众人声沸腾，周围也没有什么人听清他这句话，但刘邦却对自己一字一字吐出的这几个字，听得清清楚楚。
司马迁作《史记》时，于《高祖本纪》以凝炼的文笔生动地记载了这则故事：
高祖常徭咸阳，纵观，观秦皇帝，喟然太息曰：
“嗟乎，大丈夫当如此也。”
这次纵观皇帝车驾出行，刘邦也有小小的遗憾，即没有看到始皇帝的“龙颜”。秦始皇当时并没拉开车窗（据秦始皇陵出土的副车实物，车的后室前阑的上方，有一帘状掀窗，左右两侧又各开一个推拉式的小窗。两副窗板均镂空铸成菱花形小孔，闭窗后仍可隐约看到窗外景物的大致状况，但外边却看不见窗内的情况，起到了今日纱窗的作用），他不想让百姓看到他的龙颜，这不仅因为他有时微服私行于街头民间，以保自身的安全，而且为了不失自己的尊贵；但在有菱花形小孔的窗内，秦始皇却可以看到窗外百姓沿途瞻仰他的盛况。刘邦虽然没有目睹秦始皇的龙颜，但他脑海中所想象的皇帝尊容，肯定会比实际要神秘且高大得多，因而对他具有长久的诱惑力。
第二年的秋天，沛县下一批来咸阳服徭役的民夫到达阿房宫工地，刘邦这才带领去年秋天来到这里的民夫启程返回家乡。
家乡毕竟是家乡，亲人毕竟是亲人。这里，且不说刘邦同父母、朋友、妻子如何叙说一年多来的离别之情；也不说刘邦与萧何、曹参在饮酒间谈及他在关中、咸阳的观感，以及皇帝车驾仪仗和自己的口出狂言之类。这里，有必要指出如下的事实：刘邦在关中和咸阳神往离宫别馆与纵观皇帝车驾前前后后的那些日子，他早已把家乡的父母、朋友、妻子儿女忘得一干二净，仿佛自己成了另外一个世界的主人，同往昔断绝了一切。因而，当他回到家乡的亲朋之间、身在温柔之乡，却仍对关中、咸阳不能忘怀，时时神往。
刘邦在关中忘却家乡，在家乡又神往关中，这就决定了他在第一次去咸阳之后，又多次隔年带领服徭役的民夫去咸阳，这就是《本纪》所说的“高祖常徭咸阳”。
在沛县生活了四十多年的刘邦，除了熟悉终年劳苦的农夫之外，所见到过的人物上至郡县守令，下至守令的属吏，除了萧、曹之外，他一概瞧不起。然而瞧不起守令及其属吏又算得了什么？“大志”又从何谈起？他多次带领民夫去关中，走咸阳，刘邦这才知道这世界有多大，见到了他从未见到过的一切。沛县是刘邦生活了四十多年的现实世界，关中与咸阳也是现实世界，而后者反映到刘邦的头脑中，却成了他的理想王国。在这个理想王国中，当然要有士农工商四民，人人安居乐业，但国王则应当是他刘邦。他应享有关中的三百余处离宫别馆，拥有秦皇帝那样的车驾仪仗，手下有呼之即来的文武百官，后宫有数不清的嫔妃美人……
从刘邦的经历来看，“常徭咸阳”是他一生的转折点。他多次来到关中，实际上是在接受“洗礼”，洗去身上的世俗习气，终于找到了大志的终极目标。从此，他既在物质上生活于现实世界之中，又在精神上向往一个理想的世界，从而形成了他的双重人格。在后来秦末农民大起义的洪流中，可谓英雄豪杰辈出，刘邦不过是其中的一员。然而，那些诸多叱咤风云的人物虽然是现实世界里的英雄豪杰，论指挥作战的本领和拥有的势力，超过刘邦者大有人在，但谁也没有像刘邦这样曾多次到关中去接受洗礼，没有谁像刘邦那样在头脑中多年追求着属于他的理想王国。说穿了，谁都没有在秦始皇在世时便有“大丈夫当如此也”的大志，也没有在起义之初便有当皇帝的雄心和规划，因而一个个败在刘邦的手下。试想，刘邦如不是“常徭咸阳”并树立了“大丈夫当如此”的大志，他凭什么能在秦末乱世，于各路诸侯之中夺得帝位？
理想毕竟离不开现实。刘邦确实是在追求他的理想世界，但他的双脚还是得站在现实世界之上，并且要经受他不曾经受过的磨难。