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秦始皇的望气先生们说“东南有天子气”，这个预言固然不足凭信。但秦始皇死后的第十二个月，在帝国的东南方燃起了反秦的熊熊烈火，则是不可否认的历史事实。大泽乡与刘邦起兵的沛县，项籍、项梁起兵的会稽，还有黥布与番君起兵的鄱阳湖畔，等等，不都是帝国东南方的楚国故土么？在秦末无数支农民起义军中，最终夺取全国政权并贵为天子的，则是秦帝国东土上沛县境内的一个小小的泗水亭长，此人姓刘名邦，字季。
刘邦其人，据《史记·高祖本纪》
记载：“高祖，沛丰邑中阳里人，姓刘氏，字季。父曰太公，母曰刘媪。”沛是秦时县名，属泗水郡，治所在今江苏省沛县。丰邑中阳里，邑与里都是当时地方上的基层行政组织。当时，丰邑属于沛县，中阳里属于丰邑。汉王朝建立后，丰邑改为丰县，即今江苏省丰县。
沛、丰二县位于今江苏省的东北角，西与山东省单县接壤，北为山东省鱼台县，东临微山湖畔，与山东省微山县接壤，南与安徽省砀山县相连。刘邦的家乡，从地形上看属于苏北丘陵的西端，是山东省的低山、丘陵向南延续的侵蚀残丘，海拔大都在二百米左右。沛、丰一带的残丘低缓，临近微山湖畔，多有沼泽、小溪，溪流源出于沛、丰南面砀山县东南面的芒山、砀山。就自然条件而言，刘邦的家乡适于农业，又有水流与湖泊，堪称鱼米之乡。沛、丰一带的上空有什么天子气，不过是望气先生们的话语，可以不必当真。但是，在这一方的土地上，养育了西汉王朝开国皇帝刘邦与开国功臣如萧何、曹参、樊哙、王陵、周昌、周勃，则是不容否认的事实。
刘邦的父亲人称刘太公，母亲人称刘媪，太公与媪（ǎo）都是当时人们对老年男子或老年妇女的尊称与通称。刘邦正是出生于这样一个普通的农户家庭。
由于刘邦后来做了大汉王朝的开国皇帝，人们对于刘邦的降生，便编出了一段神奇的故事，用来宣扬君权神授，《本纪》对此亦有记载。故事说：
当初，刘太婆在大湖边休息小睡，睡时梦见与天神相遇交合。这时，正值天空中雷电交加，天昏地暗。刘太公冒着雷雨寻找妻子，在湖畔看见有一条蛟龙盘在妻子的身上。雨过天晴，蛟龙也随着乌云离去不见。后来，刘太婆怀了身孕，生下刘邦。
显然，这是刘邦做了皇帝之后人们编造出来的神话故事，其用意在于说刘邦是天神的后代，是真龙天子的传人，宣扬的是君权神授的理论。据《本纪集解》引皇甫谧曰：“高祖以秦昭王五十一年（公元前256年）生。”待到秦王政命王翦率大军灭亡楚国的那一年（公元前223年），刘邦已是三十四岁的壮年。
据《本纪》所载，刘邦相貌非凡，“隆准而龙颜”，长着高高的鼻梁，上额突起，犹如龙额，有着漂亮的胡须，左腿上有七十二颗黑痣。后来，人们便通指“隆准而龙颜”为帝王的相貌。刘邦的为人，据记载是天性仁爱，待人宽厚，喜欢施舍，胸襟开阔。
在刘氏家中，刘邦还有两位哥哥，他排行老三。长大后，刘邦不肯像他的两位哥哥那样经营产业，居家过日子。父亲常常为此而责怪他，要求他像二哥刘仲那样“事家人生产作业”。父亲的责怪与劝告，并未能使刘邦有所改变。直到三十多岁，他也没有娶妻生子。好在刘氏一家的家境还说得过去，能养活得起他这个闲人。
刘邦三十四岁那年，秦灭楚国。两年后，秦统一六国，郡县天下。按照秦帝国的政治制度，在地方上，郡下设县，县下设乡，乡下每十里设亭。这时，刘邦已是壮年。他既不愿像平常人那样从事劳作，经营产业，总闲居家中又不是个办法，便应试出任沛县东部的泗水亭亭长。亭长的职责是平时负责练兵，接待来往官吏，为政府输送财物、传递文书等。在亭长之下，还设有掌管开闭扫除的“亭父”和掌管追捕盗贼的“求盗”。亭长是秦帝国基层政权组织中微不足道的小吏，然而这一职务的谋得，不仅可免去父亲整日对他的唠叨不休，同时也使他有机会与县府里的下级官吏们有所来往，见识了不少的世面，结交了不少新的朋友。