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刘邦于沛县起兵后，先投靠项梁。项梁兵败后，不得不前往投奔景驹。途中路遇张良聚集百余名少年也想要投奔景驹。当时，沛公的队伍有数千人，张良便归附沛公，沛公任命张良为“厩将”，负责管理军马。后来，张良成了沛公争夺天下的军师，为刘邦“运筹帷幄”，是刘邦手下的三位人杰之一，立有大功。这里，对张良的身世介绍如下：
张良的祖先是韩国的公族，姬姓，他本人因躲避秦王朝的追捕，改姓张。张良的祖父曾接连担任韩昭侯、韩宣惠王、韩襄哀王的宰相。父亲姬平，连任韩釐王、韩悼惠王的宰相。悼惠王二十三年（公元前250年），姬平卒。姬平卒后二十年（公元前230年），秦灭韩国。韩被秦国所灭之时，张良年少，未能在韩国担任官职。韩国破亡时，张良家中尚有奴仆三百人，很是富有。张良一心为韩国报仇，以至于弟死不葬，变卖全部家产来寻求刺客刺杀秦王，就是因为祖父、父亲五世连续担任韩国宰相的缘故。
张良曾经到淮阳（今河南淮阳县）学习典章制度，东游见隐士仓海君。后来寻得一名大力士，造了一个一百二十斤（汉代1斤约248克）重的大铁锥。公元前218年秦始皇东游，在博浪沙（今河南原阳县东南）遇到张良所派出的力士的狙击，铁锥误中车队的副车。始皇大为恼怒，下令天下大搜捕十日，捉拿刺客。由于追捕紧急，张良便更名改姓，逃亡至下邳（今江苏省徐州市睢宁县）躲藏。
张良后来成名，世人对张良的身世遂有不少传奇的说法。相传张良于下邳匿身期间，一次在闲游漫步时，于桥上遇见一位身穿粗布短衣的老汉，走到张良面前，故意将鞋掉到桥下，回首对张良说：“小子，下桥把鞋取上来！”张良目睹老汉故意把鞋掉到桥下，又听见老汉命他到桥下取鞋，感到很惊讶。想要打他吧，又是一位年老的长者，便勉强地忍气吞声，下桥把鞋取了上来。谁知老汉见鞋已被取了上来，却又命令说：“替我穿上！”张良有些恼怒，转念间心想：既然已经把鞋取上来，又何妨替他穿上。于是，便忍气跪在地上替老汉穿鞋。老汉伸出脚让张良把鞋穿好，便含笑扬长而去。老汉的举止言行使张良大为惊讶，注视着老汉离去的背影，张良百思不得其解。老汉走出约有一里路的光景，又转身回来对张良说：“你这小子还可以教诲，五日后的拂晓，到此与我相会。”张良感到奇怪，跪下回答道：“是。”
五日后的拂晓，张良按时赴约前往，到达时见老汉早已站立在桥上，面带怒容地说：“与老年人约会，而后期到达，是何道理？”老汉转身离去，回首对张良说：“五日后的早上再会。”五日后鸡叫时，天尚未亮，张良来到桥头，老汉又已立在桥上。再次生气地说：“又是后期到达，是何道理？”老汉离去时又说：“五日后早晨再来。”张良两次按时或提前赴约，总是被老汉抢先到达，这事很令张良费些思索。察觉到老汉是在有意考验自己，于是第三次便不敢怠慢，在半夜时便来到桥上。不一会儿，老汉也到来，高兴地对张良说：“这样做才对。”说着，老汉随即取出一卷书来，告诫张良：“读这部书日后可以做帝王的老师，十年后可以发迹。十三年后你小子见到济北（济水的北面）谷城山（亦名黄山，在今山东省东阿县东北）下的那块黄石，那就是我。”老汉说完便走了，没有留下别的话，张良从此再也没有见到过这位老汉。天明后，张良看老汉授给他的这卷书，正是《太公兵法》。张良感到这件事很是奇怪，经常诵读体会这部兵法，有得于心。
张良在下邳匿身期间，行侠仗义。项羽的小叔父项伯曾经杀人，跟随张良避难。
十年过后，陈胜等人举兵反秦，张良也聚结了百余名少年。当时，景驹被立为楚假王，假王即暂时代理为王的意思。在留县，张良想投奔景驹，路遇沛公。当时沛公带领数千人到下邳西攻占土地，张良便归附沛公，沛公任命他为厩将。张良曾多次用《太公兵法》的理论向沛公献策，沛公都认为讲得很好，经常采纳他的策略。而张良向其他人说《太公兵法》上的理论，却都是不能领悟。张良因此而感慨地说：“沛公大概是天赋的奇才！”因此他便跟随沛公，不再去投奔景驹。
张良随从沛公来到薛县，拜见项梁。夏六月，项梁立楚怀王孙子熊心为楚王。张良向项梁进言说：“您已立楚王的后代为王，而韩国的诸公子横阳君韩成有贤能，可立为王，增建与国，以为党援。”项梁赞成张良的这一建议，便派他找到韩成，立韩成为韩王，同时以张良为韩王司徒，其职位相当于丞相。这样一来，张良便不得不暂时离开沛公，与韩王韩成率千余人向西攻占原韩国所辖故地。待到张良于河南再次引兵随从沛公，并辅佐沛公兵攻宛城（今河南南阳市），准备引兵入关之时，已是秦二世三年六月，时隔整整一年。