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陈胜、吴广于七月在大泽乡起兵，各郡县纷纷杀郡守、县令响应起义。九月，沛县县令见形势不妙，很是恐惧，想要在沛县举兵响应陈胜起义。为此，沛令与县府中的主吏萧何、曹参商量举兵反秦一事，萧、曹对沛令说：“您是秦朝的官吏，今日背叛朝廷，率领沛县子弟起兵，恐怕沛县子弟不会听从您的命令。愿您召集逃亡在外的那些人，可得到数百人。然后再利用这些人来控制民众，民众便不敢不听从您的命令了。”
沛令知道萧、曹所说的“逃亡在外的人”，指的是匿身于芒山、砀山的刘邦，这在沛县几乎是无人不晓的事。于是沛令命沛县以屠狗为业的樊哙前往山中召回刘邦。
樊哙到达山中，见到刘邦，向刘邦转达了县令的意图，同时也向刘邦捎去了萧何、曹参的口信。这时刘邦在芒砀山所聚集的徒众已有数十百人。刘邦在山中早已闻知陈胜大泽乡起义，天下响应，心想自己也不会久居山中，正在待机而起。今见樊哙带来沛令和萧曹的旨意，十分高兴，当即率徒众离开山林，与樊哙一同启程。
刘邦尚未到达沛县县城时，沛令有些后悔。他不仅知道刘邦与萧、曹有着特殊密切的关系，也深为各地豪杰杀死郡守、县令而后起义的无数事实所震恐，担心刘邦入城后会发生变故，与萧曹合谋杀死自己，然后再举行起义。于是，当刘邦率徒众来到沛县城下时，沛令紧闭城门防守，不接纳刘邦入城；同时，想诛杀萧何、曹参。萧、曹为此而恐惧，越城投奔刘邦，以求受到保护。刘邦在绸绢上写信，捆绑在箭杆上射入城中，向城中父老说：“天下人遭受暴秦的苦难，已是很久了，今日父老虽为沛令守城，但天下诸侯并起反秦，沛城即将遭到屠杀。如果大家起来共同诛杀沛令，推选出一位首领带头响应诸侯，你们的家室都可以得到保全。不然的话，父子都将遭到屠杀，那就太不值得了。”
于是，城中的父老率领子弟共同杀死沛令，开城门迎接刘邦入城。刘邦入城后，城中父老想要推举他为县令，刘邦辞谢说：
“当今天下大乱，各路诸侯并起反秦，如果选择将领不当，将会一败涂地。我不是爱惜自己的性命，只是担心自己的才能薄弱，不能保全沛县的父老兄弟。这等大事，愿大家推举可以胜任的人。”
当时在场的萧何、曹参都是文官，爱惜自身，顾虑多端，担心大事不成会被秦朝诛灭全家；同时，萧、曹又深知刘邦能成就大事，便都推举刘邦。诸位父老们对刘邦说：“我们早就听说过有关您的种种奇闻，日后定当显贵；况且我们已经占卜过了，没有人比您更为吉利的。”
刘邦还是多次推让，但众人谁也不敢带头起义，最终还是推举刘邦做了沛公。
刘邦自第一次入关中，在咸阳纵观秦始皇帝车驾出游之后，便做起了皇帝梦。沛县父老推戴他为沛公，他喜在内心，但表面上却再三推让。刘邦深知在场的人谁也不敢为首领，他的推让再三，是为着表明他带头起义不是出于私心，不是为了封侯称王，而是在父老子弟们的再三推举之下，不得已而为之，目的是救民于水火；同时也是为着起义后有效地管束部下。既然是众人推举，众人就应当服从管束和指挥。
刘邦与各路起义军首领的不同，在于他率众起义不是为着封侯称王，而是把起义的第一天，视为踏上夺取皇帝宝座征程的起点。因而，当他答应沛县父老做沛公时，便胸有成竹地把起义的仪式举办得颇为庄严，与众不同。在沛县县府的大庭之中，刘邦带领父老子弟们祭祀黄帝与蚩尤，这因为黄帝是传说中上古的五帝之首，是中原各族的共同祖先，又善于战略战术；而蚩尤作为南方部族的首领，首创各种兵器，又英勇善战。可见，刘邦起义前祭祀黄帝与蚩尤，为的是求得神灵的保佑，保佑起义后战无不胜，攻无不取，最终即皇帝之位。祭祀后，又用牲畜的血涂在战旗和战鼓之上，祭战旗和战鼓。为取代秦皇帝，刘邦令起义军的军旗一律为红色。于是，萧何、曹参、樊哙在沛县四出招收弟子，共得三千人，进攻胡陵（今山东鱼台县东南）、方与（今山东鱼台县西北），还兵守卫丰邑。沛公所率领的这支起义队伍，从此加入了秦末农民大起义的洪流之中。