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人类意识的发展经历了一个由蒙昧到开化，再到高度文明的长期历史过程，相应地，由人类意识支配的安全管理也必然经历一个长期的历史演变过程。远古时期，人类以采摘、渔猎为生，在对自然规律的认识水平、对自然力的控制能力都十分低下的情况下，人类时刻都面临着严重的、足以对其生存构成巨大威胁的安全问题。远古人类也会展现出一定的相互协作机制，但这些主要是出于趋利避害和保护同类的本能，而不是出于明确的安全目标和事先计划，安全管理的基本要素尚未形成。
随着文字的出现，人类经验和知识的积累速度极大加快，社会得以迅速发展。在长期的实践过程中，通过事先计划和统一安排来解决安全问题逐渐成为可能。
安全问题伴随着人类的出现而存在，而安全管理则是人类进入文明社会之后，才逐渐形成和发展起来的。
我国古代积累了许多生产安全的知识、经验与防护措施。《周易》中记载了用水灭火的安全技术原理，“水火相忌”“水在火上，既济”。公元前221年，秦灭六国建立秦朝以后，有关防火法令得到了发展和加强。1975年，在我国湖北省云梦县睡虎地秦墓出土了大量竹简，从中整理出了关于秦律的珍贵史料，其中，《内史杂律》就有对仓储、府库防火的安全管理规定：“善宿卫，闭门辄靡其旁火，慎守唯敬。有不从令而亡、有败、失火，官吏有重罪，大啬夫、丞任之”“毋敢以火入臧府、书府中”。公元610年，隋代巢元方《诸病源候论》中记载：“凡古井冢和深坑井中多有毒气，不可辄入……必入者，先下鸡毛试之，若毛旋转不下即有毒，便不可入。”公元752年，唐代王焘《外台秘要》引《小品方》中提出，在有毒物的处所，可用小动物测试，“若有毒，其物即死”。1127年，宋代孟元老《东京梦华录》记载，开封府城中高处，修建有“望火楼”，楼上“有人瞭望”，楼下“有官屋数间，屯驻军兵百余人”，还有“大小桶、洒子、麻搭、斧锯、梯子、火叉、大索、铁猫儿”等消防设备。一旦发现哪处起火，马上驰报，潜火兵即刻出动，“汲水扑灭，不劳百姓”。首都汴京消防组织相当完善，消防管理机构不仅有地方政府，而且由军队担负值勤任务。1637年，明代宋应星《天工开物》中记述了我国古代采煤业针对煤层瓦斯和顶部所采取的安全技术措施：“深至丈许，方始得煤，初见煤端时，毒气灼人，有将巨竹凿去中节，尖锐其末，插入炭中，其毒烟从竹中透上……或一井而下，炭纵横广有，则随其左右阔取。其上支板，以防压崩耳。”
国外安全管理制度的历史也很悠久。公元前24年奥古斯都统治罗马时，创立了警戒人员“值夜”制度。值夜人员要装备消防工具，如水桶、斧子等。古希腊和古罗马时期，设立了以维持社会治安和救火为主要任务的近卫军和值班团。公元前27世纪，古埃及建造金字塔时，组织管理10万人花20年的时间开凿地下甬道、墓穴及建造地面塔体。872年，英国牛津宣布了一项宵禁命令，要求在晚上规定时间内熄灭火。12世纪，英国颁布了《防火法令》。1566年，英国曼彻斯特城颁布防火法令，其中规定面包师傅的炉灶必须安全贮存燃料。17世纪，英国颁布了《人身保护法》。1631年，美国波士顿城通过防火法令，禁止用茅草做房顶和用木头做烟囱。美国建国初期，波士顿市规定市民见火不报警、不救火要罚款10美元。
安全管理是随着社会生产的发展而发展的。
第一次工业革命前，生产力和自然科学都处于自然和发散发展的状态，主要是个体或作坊式的手工业劳动，由于生产规模不大，安全问题不是很突出，防止事故的技术和方法也比较简单。
18世纪中叶，蒸汽机的发明引发了工业革命，传统手工业劳动被大规模的机械化生产所替代，生产规模不断扩大，技术不断更新，新设备、新工艺、新材料不断被采用。机器的大规模使用极大提高了生产率，也大大增加了新的危害和危险，资本家出于自身利益的需要，被迫改善劳动条件，促使了安全科学和技术的发展。19世纪初，英、法、比利时等国相继颁布了安全法令，对安全法制管理进行了有益的尝试。1802年，英国立法通过世界上最早的安全健康法律《学徒工的健康与道德法》，也称为第一部《工厂法》。
20世纪初，随着现代工业的兴起及发展，重大生产事故和环境污染相继发生，造成了大量的人员伤亡和巨大的财产损失，给社会带来了极大危害，人们不得不在一些企业设置专职安全人员，对工人进行安全教育。20世纪30年代，很多国家设立了生产安全管理的政府机构，发布了劳动安全卫生的法律法规，逐步建立了较完善的安全教育、管理和技术体系。
20世纪50年代，经济的快速增长，使人们生活水平迅速提高，创造就业机会、改进工作条件、公平分配国民生产总值等问题，引起了越来越多经济学家、管理学家、安全工程专家和政治家的注意。一些工业化国家进一步加强了生产安全法律法规体系建设，在生产安全方面投入大量的资金进行科学研究，加强企业安全生产管理的制度化建设，产生了一些生产安全管理原理、事故致因理论和事故预防原理等风险管理理论，以系统安全理论为核心的现代安全管理方法、模式、思想和理论基本形成。
20世纪90年代以来，国际上又进一步提出了“可持续发展”的口号，人们也充分认识到了安全问题与可持续发展间的辩证关系，进而又提出了职业健康安全管理体系（OHSMS）的基本概念和实施方法，使现代安全管理工作走向了标准化。
新中国成立以来，我国的安全管理工作逐渐起步，20世纪50年代，引入现代安全生产管理理论、方法和模式。20世纪60—70年代，我国开始吸收并研究事故致因理论、事故预防理论和现代安全生产管理思想。20世纪80—90年代，开始研究企业安全生产风险评价、危险源辨识和监控，开始尝试安全生产风险管理。20世纪末，我国几乎与世界工业化国家同步研究并推行了职业健康安全管理体系。
我国的安全管理大致分为5个阶段。
1.建立和发展阶段
（1）三年国民经济恢复时期（1949—1952年）
1949年11月召开的第一次全国煤矿工作会议提出“煤矿生产，安全第一”。1952年，第二次全国劳动保护工作会议明确要坚持“安全第一”方针和“管生产必须管安全”的原则。
（2）第一个五年计划时期（1953—1957年）
确定了“管生产必须同时管安全”的原则，建立了专职安全管理机构。1954年，新中国第一部宪法把加强劳动保护、改善劳动条件作为国家的基本政策。中央人民政府先后颁布了系列法律法规，安全生产达到了新中国成立以来的最佳水平。
2.停顿和徘徊阶段
（1）受挫阶段（1958—1960年）
拼体力、拼设备、浮夸冒进之风盛行，生产秩序遭到破坏，伤亡事故大幅度上升，出现了第一次伤亡事故高峰。
（2）探索阶段（1961—1965年）
总结经验教训，健全规章制度，加强安全管理，重建安全生产秩序，发布了一系列的安全卫生法规。
（3）动荡和徘徊阶段（1966—1978年）
“文化大革命”期间，安全工作受到了严重破坏，出现了第二次伤亡事故高峰。1976年，由于脱离社会现实条件，出现第三次伤亡事故高峰，安全工作呈现徘徊不前的局面。
3.恢复与提高阶段 （ 1978—1992年 ）
1978年，中共中央发布了《关于认真做好劳动保护工作的通知》；1979年，国务院批准劳动总局、卫生部《关于加强厂矿企业防尘防毒工作的报告》，这两个文件对扭转当时安全卫生状况严重不良的局面，起到了关键性的作用。这一阶段中，先后颁布了150多项安全卫生标准。1983年，确定了国家监察、行政管理、群众监督的安全管理体制，我国安全管理工作从行政管理开始跨入法制管理阶段。
4.高速发展阶段 （ 1993—2002年 ）
1993年开始，经济形势明显好转，事故和职业病又骤然上升，进入了第四次事故高峰期。1993年以后，先后出台了或修订了一系列的安全生产基本法或相关法，如《矿山安全法》（1993年）、《劳动法》（1995年）、《刑法》（1997年）、《消防法》（1998年）、《安全生产法》（2002年）以及《职业病防治法》（2002年）等。2000年以来，国家机构体制进行了改革，先后成立了国家安全生产监督管理局、国家煤矿安全监察局以及国务院安全生产委员会。2001年，正式颁布《职业健康安全管理体系规范》，我国职业健康安全管理体系标准的实施工作得以全面、正规化展开。
5.综合协调发展阶段 （ 2003年至今 ）
2003年之后，我国开始了全面性应急管理体系建设，提出了一案三制（预案、体制、机制、法制），提高了突发公共卫生事件应急能力。2004年提出“四不放过”原则。2005年，国家安全生产监督管理局升格为总局，为国务院直属机构。同年发布了《国家突发公共事件总体应急预案》，2006年设立了首个应急管理的综合性协调机构——国务院应急管理办公室。2006年国家安全生产应急救援指挥中心的成立，是防范事故灾难、减少事故损失、保障人民生命财产安全的重大举措。2007年颁布了首部应急管理的综合性法律《突发事件应对法》，明确规定“国家建立统一领导、综合协调、分类管理、分级负责、属地管理”为主的应急管理体制。2018年出台的《国务院机构改革方案》，将安监、应急、消防、救灾、地质灾害防治、水旱灾害防治、草原防火、森林防火和震灾应急救援等职责跨部门整合在一起，组建应急管理部，这是我国应急管理体制变革的一项重大举措。应急管理部的组建，体现了现代应急管理的显著特征——协调性。