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在中国陕西省宝鸡市岐山县，有一座唐代召公殿，殿里有一块召伯甘棠图碑，上面记载了召公在甘棠树下处理纠纷的事迹。公元前1051年，周武王派召公到堃地（今宝鸡市扶风县召公镇）训练军队，主持军队操练事宜。召公是武王同父异母的弟弟，他关心百姓，勤于政事，在操练军队之余，经常巡行乡里，听说老百姓有纠纷，即在大树下为他们评断，处理民事争端。
《史记·燕召公世家》云：“召公之治西方，甚得民兆和。召公巡行乡邑，有甘棠，决狱政事其下，自侯伯、庶人，各得其所，无失职者。”
这应该就是世界上有关仲裁最早的正史记载，至今已有三千多年的历史。仲裁，是指由双方当事人协议将争议提交具有公认地位的第三者，由该第三者对争议的是非曲直进行评判并作出裁决的一种解决争议的方法。而这个具有公认地位的第三者，就是仲裁员，召公也可以说是中国历史上“记载在册”的第一个仲裁员。
召公甘棠断案的二百多年后，周宣王五年九月（公元前823年9月），召公的后代召伯虎和琱生两兄弟分家，对土地提出了三比二和二比一两种分配方案，他们找族长进行仲裁，裁决结果是爵位归召伯虎，土地按三比二分配，族长记录了约定，召姜（召伯虎之母）和琱生审核后确认。半年后，召伯虎完成了财产的分配，向琱生道贺，并说明相关的财产和文书已经交给官吏审核，自己也在文书上签了字，把文书交付给琱生，琱生送召伯虎一块璧表示感谢。
这或许是世界仲裁史上有据可查的第一个完整的案件记录：有争议、协议、仲裁员和裁决书以及裁决书的执行。仲裁案件被完整地记录在从扶风县出土的三件西周青铜器上，一件为琱生尊，另外两件为琱生簋。
中国古代的仲裁范围很宽，大到国家大事，小到邻里纠纷都可以拿来仲裁，是大仲裁。而现代仲裁通常指民商事仲裁，范围相对较窄，起源于古罗马。公元前449年，召公甘棠断案约六百年后，古罗马第一次制定出成文的法律，刻在十二块铜表上，被称为《十二铜表法》，其中第七表第五条明确记载：疆界发生争执时，由长官委任仲裁员三人解决之。当时的仲裁员同审判员一样，由行政长官指定，行政色彩浓厚。随后数百年里，因为亚平宁半岛与西西里岛区域海运便捷，贸易往来日渐频繁，各种民商事纠纷不断增加，为了有效解决商贸纠纷，当事人自愿选择中立的第三方进行裁决成为那时商人们的习惯，也是现代仲裁制度的雏形。
在古罗马制定《十二铜表法》的同一时代，战国时期的魏国宰相李悝在魏文侯的支持下实行变法，为巩固变法成果，李悝汇集各国刑典，著《法经》，以法律的形式肯定改革。《法经》共六篇，即《盗》《贼》《网（囚）》《捕》《杂》《具》。其中有关买卖人（也就是民商事部分）的内容收录在《盗》篇中。李悝的变法改革收到了很大的成效，魏国在立国后百年里国力强盛，政通人和，良君贤臣辈出，成为战国初期最强大的国家。在民众安居乐业的时代，严格的官方审判不再是解决纠纷的唯一方式，在法律健全且普及的魏国，诞生了另一种与审判平行的制度——“三老制”：在当地选出三位德高望重的老人，邻里纠纷、买卖契约等民商事争议，由三老裁判。可以说这就是现代倡导的多元化纠纷解决机制的源头。
秦始皇一统中国（公元前221年）后，在丞相李斯的建议下力排众议，废除了分封诸侯制，全面推行郡县制，把全国分成三十六郡，郡以下设县或道，县以下设乡、里和亭，李斯把魏国的“三老制”行政化，在乡中设置乡三老，专管教化，排解乡邻纠纷。而汉高祖刘邦进一步发扬了“三老制”的优势，在公元前201年颁发政令：“举民年五十以上，有修行，能帅众为善，置以为三老，乡一人。择乡三老一人为县三老，与县令、丞、尉以事相教，复勿徭戍。以十月赐酒肉。”刘邦规定了选任乡三老和县三老的两条标准，一是年纪在五十岁以上，二是个人德行能作为民众的表率。根据史料记载，“三老制”在汉代得到了空前绝后的发展。在汉代“三老制”盛行的数百年里，仲裁民众纠纷成为三老的主要工作之一，除非触刑，关于其他大事小事的争议在三老处都能得到公正的裁决，这种和谐的社会氛围使得汉文化成了中国的标志性文化之一。从这个意义上来说，仲裁起源于汉文化的“和”。
汉文化的发展与西方文化的发展截然不同，地理环境的限制是主要原因，在当时的中国西部，一道终年积雪、飞鸟绝渡的葱岭把中国和西方隔开，中国商品要通过丝绸之路走向西方相当艰难，有时甚至需要付出生命的代价。因此，中国一直没有从本质上走出农耕的内向型经济。而在西方，随着罗马帝国的分裂和西罗马帝国的灭亡，地中海沿岸小国纷立，国与国之间的交流和贸易大幅增长。但各个国家和地区性的法律都不一样，而文化背景和地理背景不同的商人们跨地区做生意需要一项统一的规则。于是，从公元十一世纪起，一部与众不同的中世纪商人法应运而生，它不是真正意义上的法律，不诉诸国家强制力，而是一种自发产生、自愿接受裁判且被自愿执行的制度。这种制度逐渐演变成商人法庭和临时仲裁制度，一度风行整个欧洲。
所谓商人法庭，是在商人聚集的集市或市场由商人们自发成立的法庭，由特定商业领域的专家担任法官，快速裁判纠纷。而临时仲裁则是根据当事人的约定，在争议发生后，由争议双方各自选择一名德高望重、知识渊博或为人正派的人担任仲裁人，再由两名仲裁人共同选定第三人为首席仲裁人，以此组成临时仲裁庭，对争议进行仲裁。商人法庭类似今天的仲裁机构，只是更为简易；而临时仲裁的惯例却延续至今，几乎没有变化。中世纪欧洲民间仲裁的兴起，是现代仲裁制度的正式起源。