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从字形来看，礼的繁体字是“禮”。“礻”表明其与祭祀有关，“豊”为礼器，“礼”字的本义是击鼓献玉，敬奉神灵。《说文解字·示部》：“礼，履也。所以事神致福也。”认为礼形成于侍奉鬼神、以求福报的活动。
《尚书·皋陶谟》追述了尧舜时期建构礼制的过程：
天叙有典，敕我五典五惇哉！天秩有礼，自我五礼有庸哉！同寅协恭，和衷哉！天命有德，五服五章哉！天讨有罪，五刑五用哉！
伪孔传的解释是：“天次叙人之常性，各有分义，当敕正我五常之叙，使合于五厚，厚天下。”
其中的“五常”，伪孔传认为指仁、义、礼、智、信。其实，尧舜时尚未形成明确的五伦观念，五常应该指君臣、父子、夫妇、兄弟、朋友五种基本社会关系。确认了这些基本社会关系，才会形成尊卑亲疏的观念。依据社会关系来确定地位，才可能将贵族分为公、侯、伯、子、男等不同等级，再形成吉、凶、宾、军、嘉五礼，用礼仪制度来正诸侯，治万民，就形成了早期中国的基本秩序。
以五礼作为社会的基本秩序，所有的社会成员就明确了在特定时间、特定场景、特定条件下，应该如何行事。特别是“五服五章”制度，规定了天子、诸侯、卿、大夫、士的服饰器物，随时提醒其铭记自己的身份，采用合宜的行为去做事，由此形成了秩序分明、等差清晰的礼制。礼仪活动维系着社会事务的运行，礼仪制度落实于个人行为，二者相辅相成，构成了最初的礼仪制度。
夏、商、周三代之礼继续发展演变，并日渐完善。《礼记·表记》中言：
夏道尊命，事鬼敬神而远之，近人而忠焉。先禄而后威，先赏而后罚，亲而不尊。其民之敝，憃而愚，乔而野，朴而不文。
夏人普遍认为一个人的身份地位取决于天命。有统治继承权的是部落领袖，没有继承权的是普通百姓，似乎任何人生来便已经命定。因此，夏人尤其敬重居于支配地位的鬼神。大禹作为最高的神职人员，统率其他部落领袖，降丘宅土，建立土地祭祀体系。
以祭祀权的分配来象征统治权的获得，建构了神权与王权合一的运行秩序。
商朝更加尊神，笃信天命由神赋予的观念，以求获得更多的护佑：
殷人尊神，率民以事神，先鬼而后礼，先罚而后赏，尊而不亲。其民之敝，荡而不静，胜而无耻。
商人相信天地之间有神秘的力量，能够支配自然、社会与个人。人臣服于鬼神之下，社会秩序要服从于祭祀秩序，商朝由此建构了复杂的祭祀之礼。殷商墓葬里出土了大量礼器，多用于礼神。甲骨文记载着商王几乎无事不占，时时刻刻向鬼神卜问吉凶祸福。从考古材料来看，商人的祭祀之礼不仅有详细的程序安排，所用器物也有严格的规定，形成了细密复杂的礼制。
周朝在夏商重祭祀的基础上，更加强化了人与人的交往秩序：
周人尊礼尚施，事鬼敬神而远之，近人而忠焉.其赏罚用爵列，亲而不尊。其民之敝，利而巧，文而不惭，贼而蔽。
周人的“尊礼”，更尊重礼的原则和制度。夏商之礼重视天人秩序、人神秩序，周人将礼用于人人秩序，制定了更多的人际交往之礼，注重以礼来约束人的行为。周人也尊重鬼神，但采用了“敬而远之”的态度，平时不谈论鬼神，祭祀时则虔诚以对。相对于夏商淫祀自然之神，周人更注重祭祀先祖。周人认为，周族之所以能够得天下，正在于文王的仁德和善治，由此强化先王之德。周礼中体现的“近人而忠”“赏罚用爵列”，正表明周人试图用礼来确立道德原则，强化社会秩序。
由此，我们就可以来思考祭祀制度如何转化为道德认同，又如何借助道德认同形成群体共识，将之转化为公共秩序和行为准则，最终确立了社会通行的行为规范。
首先，通过仪式化的祭祀活动，可以引导百姓形成情感认同。孔子言：“齐戒以事鬼神，择日月以见君，恐民之不敬也。”
祭祀鬼神之前，要进行斋戒。借助严谨的斋戒仪式，让参与者意识到祭祀活动的庄严。仪式感会促成大范围的情感认同，如祭祀先祖的怀念、感恩、庄重的情感体验，会强化恭敬、诚实、认真等情感认同。在现代社会中，重大典礼前的彩排，也是强化参与者的情感体验，以形成特定的情感共鸣。
其次，情感认同被反复强化，就会形成道德认同。孔子言：“祭如在，祭神如神在。”
认为在参与祭祀之礼时，仿佛神灵就在面前，这就将祭祀时的“敬”转化为敬重、尊敬等道德认知，体现于祭祀的各个环节中。早期中国祭祀活动的普及，引导大量的参与者持续形成群体认同。在祭祀场合中，每个人都应该体现出与他人相通的情感，体现出相应的道德要求。孔子就是这一实践的典范：“乡人傩，朝服而立于阼阶。”
大傩是每年腊月举行的驱鬼仪式，孔子即便在旁观傩祭，也会穿上礼服，以示尊重鬼神，表明他与乡人同样庄重肃穆，有着敬重虔诚的道德认同。
再次，道德认同会促成群体共识。群体共识不仅可以作为社会规则，而且可以作为个人的行为方式。孔子言孝：“生，事之以礼；死，葬之以礼，祭之以礼。”
父母在世时依礼侍奉，父母去世后依礼来安葬并遵礼祭祀。孝是普遍的情感认同，也是当时的道德共识，其作为社会的通用规则，转化为日常行为，就成为礼的形式。侍奉、安葬和祭祀中所体现的礼义是孝，具体的礼仪、礼器、礼容、礼节则是礼的形式。
周朝借助了道德认同来确定礼义，形成礼制，建构起运行顺畅的社会秩序。《周礼》载大宗伯掌管五礼，以祭天、享祖、祀地确立祭祀秩序，协调天人关系。周礼制定了各种仪式，形成等级差别序列，约束社会行为。不同身份地位的人所用的礼器均有明确规定，祭祀时所用祭品的数量、规模、形态、质地等各有不同，建构了详细的礼制体系。由此来看，礼的形成，是通过特定的仪式来强化情感认同，转化为道德共识，确定共同的行为法则，确立为社会成员共同遵守的公共秩序。
礼是早期中国祭祀活动、社会秩序和行为方式的累积、整合与发展，是社会秩序不断完善的结果。《论语·为政》记载了孔子与子张的对话，其中谈到了夏、商、周之礼的因革关系。
子张问：“十世可知也？”
子曰：“殷因于夏礼，所损益，可知也；周因于殷礼，所损益，可知也。其或继周者，虽百世，可知也。”
孔子认为殷礼来自于夏礼，周礼来自于殷礼，夏、商、周之礼在传承中皆有损益。损是减损，益是增加，有些减损有些增益，三代之礼不断调整，以适应社会的发展变化。三代调整的只是礼的形式，如礼仪、礼制、礼器等，一以贯之的原则和精神则是礼义。如夏、商、周、汉、唐、宋、元、明、清都举行祭天之礼，其祭祀的地点、形式不同，但祭天之礼所体现的礼义却是一致的，期望风调雨顺，保佑天命永久，实现物阜年丰。因此，孔子意识到礼中一以贯之的原则和精神则百代不移。
周朝时，夏、商之礼之所以存在于杞、宋两国，是因为周有“存二代之后”的制度。二代为夏朝和商朝。周朝为了强调自己受命于天的合法性，就必须承认上天曾经授命于夏、商。大禹有治水之功，商汤伐夏桀而立商，上天曾授命给二人分别建立夏、商。周朝若否认天命存在，就无法证明文王受命的合法性；若周朝承认天命，就必须承认夏、商曾受命的合理性。周立国后，将夏遗民封在杞，商遗民封在宋，允许他们用天子之礼来祭祀受命之王，杞、宋分别保留了夏、商的祭祖之礼。周王室举行大朝会、大祭祀等盛大典礼，常邀请杞公、宋公作为宾客前来助祭。
在《论语·八佾》中，孔子谈到了礼曾发生过多次变化，礼义却始终贯穿其中：
子曰：“夏礼，吾能言之，杞不足征也。殷礼，吾能言之，宋不足征也。文献不足故也。足，则吾能征之矣。”
孔子认为，夏、商二代的礼义可以说明。作为夏人后裔的杞人、作为商人后裔的宋人，所保留的礼仪、礼制等诸多细节，却不能详细考察。这就印证了夏、商、周三代一直延续着礼的原则和精神，其所损益的不过是礼的外在形式。形式一旦丢失，难以追寻；但有了礼义，还可以设计出更多的形式。
总的说来，礼是经历了漫长历史进程所确定的秩序原则和行为规则。作为原则和规则，礼是抽象的道德认同和价值判断。作为明确的秩序和行为，礼体现于每个社会成员的日常生活中。这就决定了礼必须与时俱进，才能将原则和规则转化为可行的行为规范，施用于公共秩序。《中庸》言：
非天子，不议礼，不制度，不考文。今天下车同轨，书同文，行同伦。虽有其位，苟无其德，不敢作礼乐焉；虽有其德，苟无其位，亦不敢作礼乐焉。
礼用于调整社会秩序，既要赓续传统，又要在不同时代进行调整。历朝历代不断制礼作乐，正是不断调整礼乐的形式，使之符合世道人心，以此维持公认的道德认同。将这些道德认同作为礼义，可以对礼的形式进行调整。因此，制礼作乐有两个条件：一是要有内涵清晰的礼义，充分体现情感认同、道德共识，形成最为广泛的社会认同。二是要有足够的权威来制作与礼义相符的礼仪、礼制，才能确立足以为社会所接受的行为规范，形成行之有效的公共秩序。
礼调整社会秩序的方式有二。一是根据时间、空间进行调整，使社会秩序合乎生产生活的要求：“以天产作阴德，以中礼防之；以地产作阳德，以和乐防之。以礼乐合天地之化、百物之产，以事鬼神，以谐万民，以致百物。”
生产生活合乎天地运行秩序，制礼作乐也要合乎自然规律。比如升降国旗，常在太阳出地平线时把国旗升起来，在太阳降落到地平线时把国旗降下去，这是遵照天时。南方炎热、北方寒冷，民居、服饰、器物便有所不同，这是合乎地理。军队平时、战时的服饰不同，礼节也不一样，这是根据具体情况的变通。二是根据文明发展要求对礼进行损益。早期中国生产力水平低下，物产不足，对不同身份、地位者使用的礼器有详细的规定，以此确定分配秩序，维持阶层稳定。随着生产的发展，有些繁琐的规定就被淡化；随着文明的提升，有些祭祀之礼就被废弛。
礼是中华民族在历史发展中形成的文明成果。中华民族形成了高度的道德认同，按照这些道德认同建构社会秩序，每一个人就能以恰当的行为方式、言谈举止、容貌仪态、心性修为来待人接物，体恤他人的情感，理解他人的处境，尊重他人的选择，形成了文明而理性的公共秩序。