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在推古王权的对外关系中，除了隋王朝外，朝鲜半岛诸国同样占有极其重要的位置，《隋书》倭国传就记载：“新罗、百济皆以倭为大国，多珍物并敬仰之，恒通使往来。”新罗、百济视倭国为大国的隋书记载，或许是来自倭国遣隋使的自夸性描述，但推古王权与朝鲜半岛诸国的遣使往来确是事实。
尽管加耶地区诸国早已灭亡，但“任那问题”却是推古王权对朝鲜半岛关系中的一个主题。推古八年（600），也就是推古王权第1次派出遣隋使的同年，倭国以“救任那”为理由，派出号称万余兵的军队，攻打新罗，迫使新罗求和。倭国派出遣新罗使，提出要求新罗每年朝贡倭国的条件后，方才从新罗撤兵。之后，推古王权在“任那问题”上，依然延续对新罗采取强硬的军事对立方针，一方面集结兵力，计划攻打新罗，另一方面向高句丽、百济派出使节寻求支持。推古十年（602）二月，倭国集兵2万5千人于筑紫，任命来目皇子（厩户皇子的同母弟）为“击新罗将军”，准备远征新罗，但是由于来目皇子卧病于筑紫，导致讨伐新罗行动搁浅。翌年（603），来目皇子病亡，他的哥哥当摩皇子被任命为“征新罗将军”。可是，就在当摩皇子前往筑紫的途中，因当摩皇子的妻子又不幸亡故，所以他原路返回，最终征讨新罗的计划不了了之。此后，推古王权对新罗的强硬态度似乎有所变化，倭国与新罗的关系开始好转，也有不少新罗人移民到倭国。
推古十八年（610），新罗派遣的使节抵达倭国。这是603年倭国停止攻击新罗计划后的首次新罗来使。《日本书纪》推古十八年七月条载：“新罗使人沙喙部奈末竹世士，与任那使人喙部大舍首智买到于筑紫。”从这一史料可知，在新罗派遣的使节中，有冠以“任那使”头衔的成员，这表明新罗在“任那问题”上，对倭国作出了让步的姿态。此后，新罗时常同时以新罗、“任那”两国之名遣使与倭国通交，一时间倭国与新罗两国的关系趋于平稳。
推古三十一年（623），倭国与新罗的关系再起波澜，起因仍然是“任那问题”
。当时，推古女王有意征讨新罗，但是群臣中出现了稳健派与主战派两个阵营。稳健派主张不必急于讨伐，宜先派使节试探新罗之意；主战派则力主纠集军队讨伐新罗。推古王权决定先采纳稳健派的意见，派遣使节吉士磐金等人前往新罗交涉。倭国使节抵达新罗后，新罗作出妥协，同意继续向倭国朝贡新罗、“任那”两国之调，并在吉士磐金等人准备归国之时，派出使节随同前往倭国。但是在倭国内，主战派却急于出兵，等不及吉士磐金等人归国，就派出数万人军队征讨新罗。恰巧，吉士磐金等人的归国船正在新罗的港口等待候风和海流，突然看到数量众多的倭军船队，新罗使节愕然之至，中断了前往倭国的计划，吉士磐金等人的努力功亏一篑。倭军到了朝鲜半岛南部以后，新罗王迫于无奈服从了倭国的意志。吉士磐金等人归国后，苏我马子得知和平手段也能达到预期的目的时，后悔出兵太急。推古王权之所以要“复兴任那”，其目的是要获取“任那之调”的经济利益。在确保经济利益之后，推古王权开始以使节往来为倭国与新罗之间的主要通交手段。
另一方面，推古王权同时也与高句丽、百济两国保持着国交往来。在倭国与高句丽、百济通交中，僧侣、佛法等佛教因素起着非常重要的媒介作用。6世纪以来，百济就不断地向倭国派遣五经博士、僧侣、易博士、历博士、医博士、采药师、乐人等技能人员。推古三年（595），高句丽僧慧慈和百济僧慧聪相继到达倭国弘扬佛教，二人被并称为“三宝之栋梁”。推古十年（602），百济僧观勒携带历本、天文地理书以及遁甲方术书，从百济渡海至倭国。推古王权挑选出书生数人，分门别科地向观勒学习，有人学习历法，有人学习天文遁甲，还有人学习方术。观勒住锡于飞鸟元兴寺（飞鸟寺）二十余年，推古三十二年（624）被任命为僧正。推古十三年（605），高句丽王听说推古女王要造铜、绣佛像后，送给倭国黄金三百两。推古十八年（610），高句丽王又送来高僧昙征、法定。其中，昙征不仅精通五经，而且还在日本列岛始造碾磑。除了僧侣们带来的知识、技术以外，动物也出现在高句丽和百济的使节送来的赠品之中，例如对于倭王权来说，属于珍稀动物的骆驼、驴、羊等
。
推古十七年（609）四月，百济僧道欣、惠弥为首的僧侣11人、俗人75人奉百济王的命令前往隋王朝，但由于当时隋王朝内有乱，道欣一行无法入隋，只好决定乘船返回百济，他们在返回百济的途中，船漂至九州岛。
是时，推古王权遣人询问百济僧等人为何而来，当得知是漂流而至后，则派专人护送百济僧等人返回百济。仅从此事例就可以看出，推古王权的对百济关系延续了6世纪以来的友好方针。