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在齐明女王大兴土木、北征虾夷的同时，朝鲜半岛的高句丽、百济、新罗三国之间的角力亦日趋激烈。642年，百济义慈王亲率军队大举进攻新罗，与高句丽和亲通好，切断新罗通向唐王朝的朝贡之路。受到百济军事攻击的新罗，一方面向唐王朝告急，另一方面派遣使者向高句丽求援，但遭到高句丽的拒绝。为了摆脱被高句丽、百济夹击的危险境地，新罗向唐王朝寻求军事上的援助。唐王朝虽然没有应允新罗的军事请求，但是派遣使者前往百济、高句丽，告诫两国，晓示祸福。不过，百济、高句丽并没有遵从唐王朝的意志，依然继续采用军事武力，“竞举兵戈”攻击新罗
。655年正月，高句丽与百济联兵侵入新罗的北部边境，新罗派遣使节向唐王朝请求救援。二月，唐高宗发兵讨伐高句丽。660年，唐王朝决定讨伐与高句丽联合的百济，命令左武卫大将军苏定方率领十万大军与新罗军会合，讨平百济。
唐和新罗的联军大破百济国，百济义慈王向唐军投降。其后，苏定方留下部将刘仁愿及一万兵士镇守百济旧都泗沘城，自己带着百济王及其王族臣僚等俘虏胜利返师。不久，义慈王即患病而亡。
百济亡国后，百济的旧将鬼室福信、僧侣道琛率众占据了周留城（锦江口附近）继续与唐军对抗，意欲复国。齐明六年（660）十月，鬼室福信派遣使者向倭国献上唐人俘虏100余人，请求倭国提供军事上的援助。当时，百济王子余丰璋（亦称扶余丰，义慈王之子）作为人质滞留在倭国，百济的旧臣们欲立余丰璋为国王，因此鬼室福信的使者还请求迎余丰璋回朝鲜半岛。
对于鬼室福信的乞援，齐明女王“欲为百济，将伐新罗”
，不仅决定派遣救援军，下令造船、备诸军器，而且还意欲亲征。齐明七年（661）正月，60余岁的齐明女王率领中大兄皇子、大海人皇子等人，自难波出发，乘船前往九州岛。
齐明女王的船行至备中（冈山县）的大伯海时，身怀六甲的大田姬皇女临产诞下一女。其后，女王的船靠至位于四国岛的伊豫熟田津（今爱媛县松山市），女王一行前往石汤行宫。同年（661）三月下旬，女王的船终于抵达娜大津（今博多湾），女王住进了磐濑行宫（亦称长津宫）。四月，鬼室福信再次向倭国派遣使者，请求让王子余丰璋返回朝鲜半岛。五月，齐明女王迁居朝仓橘广庭宫（位于今福冈县朝仓郡）。但是不久，女王周围的近侍者中，病死者甚多。由于建造朝仓橘广庭宫时，曾经砍伐神社的树木，因此当时的人们认为是神祇发怒致使众人病亡。七月，齐明女王本人也染上疾患，病亡在亲征之路上。
齐明女王亡后，中大兄皇子素服称制。女王的棺柩从朝仓橘广庭宫移至磐濑行宫，中大兄皇子亦随之迁居磐濑行宫，继续实施出兵朝鲜半岛的计划。同年（661）八月，中大兄皇子派遣将兵前往朝鲜半岛，“救於百济”，并送去必要的武器和粮食；九月，授予百济王子余丰璋织冠（倭国的冠位），并遣将兵五千余人护送余丰璋及其妻子等人返回朝鲜半岛，余丰璋一踏入百济旧地，鬼室福信迎接稽首，拥立余丰璋为王。
翌年（662），倭国对外政策的基轴是“救百济”，“为救百济，修缮兵甲，备具船舶，储设军粮”
。这一年，倭国给鬼室福信送去武器、粮食等军用物资，共计矢十万支、丝五百斤、绵一千斤、布一千端、稻种三千斛等
，并给余丰璋送去布三百端
。
663年三月，倭国派遣军队讨伐新罗，两万七千名兵士被分为前、中、后三军，其中后军的将领之一就是三次北征虾夷的阿倍比罗夫。
六月，倭军攻下了新罗的沙鼻岐、奴江二城。八月，倭国又派兵1万余人越海至朝鲜半岛。
在锦江口，倭军与唐军发生激战，即白村江之役。这场战役的结果加快了倭国中央集权制确立的进程。