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那一整天下来，堂吉诃德和侍从桑丘继续骑行，再无奇遇。当夜，两人就在树下过夜。长矛已断，仅剩矛头，堂吉诃德遂折下一根树枝，将矛头固定于树枝一端。第二天下午，两人来到了拉皮塞关口。
进入关口，但见一行人马向他们走来，其中两位是本笃僧人，骑着骡子，后面是一辆四轮马车，四五个人骑马跟着，另有两三位骡夫步行殿后。看到此景，堂吉诃德兴奋难耐，转身告诉桑丘，眼前奇遇，将会激动人心，无与伦比。
“如若吾之所料，”他说道，“此次历险，将极富盛名。毫无疑问，两黑衣者必为邪恶巫师，马车里必有公主，公主必是受劫落难。匡扶正义，我等义不容辞！”
“有前车之鉴呀，先生，三思呀！”桑丘呼喊道，“否则，结局要比风车更糟。在我看来，那两位黑衣人不过是僧人，马车里载着的不过是乘客而已。”
实情是这样的：马车中确有一位夫人，前往塞维利亚去找她丈夫团聚。至于那两位僧人，根本不是陪她，只是碰巧走在一路。
但是，堂吉诃德哪里会听桑丘的呢？他不改初衷，决意来个奇遇。他打马上前，朝路中一横，拉好架势，准备迎战。等到这一行人走近，堂吉诃德便向僧人大声喊话，口气傲慢，用词吓人，竟让这伙人立马却步，震惊不前。
“公主出身高贵，汝等暴力劫持，还不快快放人！”他喊道，“如若不然，汝等即刻受死！”
僧人向他力陈事情真相，也竭力安抚其怒气，却徒劳无益。堂吉诃德斥之为“背信弃义，胆小如鼠”，并声言从不听信花言巧语。堂吉诃德怒火中烧，挺起长矛，向其中一位僧人猛戳过去，那僧人连忙滚下骡子，若非躲避及时，不死也必残废。
另一位僧人见状，对着胯下骡子一阵狂拍，连滚带爬，落荒而逃，一会儿就不见了踪影。
此刻，桑丘开始觉得好玩了，便一个箭步冲到摔下骡子的僧人跟前，抢走其随身细软，以为是合法战利品。话说那两位骡夫，本是跟着马车随行的，见此情景，实在看不下去了，便赶过来解救僧人。桑丘见状，赶紧辩解，说有战斗就该有奖励。骡夫哪里肯听，将其掀翻在地，一阵拳打脚踢，直打得桑丘满地找牙。
这边桑丘正遭暴打，那边堂吉诃德来到马车跟前，要跟夫人讲话。面对眼前发生的一幕，那夫人早已魂飞魄散，一脸茫然。而堂吉诃德接下来的言辞，更让她心生疑惑。
堂吉诃德对她讲，那些人意欲劫持她，但已被他打得抱头鼠窜。但那夫人可不这么认为，丝毫没觉得自己被劫，听了这番话，哪里会买账？但接下来，堂吉诃德对夫人提出，作为报答，她应即刻转道去托博索小镇，找到绝世美女杜尔西内娅，向其陈述详情，就说倾心于她的骑士——堂吉诃德——功勋卓著。此话一出，那夫人非常恼怒。
夫人的一位侍从听了这一番话，料定堂吉诃德作祟，竟要他们掉转车头走回头路，便开始责骂堂吉诃德，要他立刻放了夫人，继续赶往塞维利亚。堂吉诃德哪里肯依？两人剑拔弩张，一场恶战爆发了。
堂吉诃德拔出利剑，冲向敌手，侍从来不及跳下骡子，顺手抓起马车上的一块垫子，当作盾牌防卫，紧接着给堂吉诃德来个加倍回击。旁观者几番努力，劝阻双方停手，但打斗愈发激烈，看来双方必有一死方休。侍从奋力一击，打在堂吉诃德肩上，若不是有盔甲护体，堂吉诃德恐已被劈成两半。堂吉诃德也不甘示弱，奋力还击，他突然喊着杜尔西内娅的名字，举剑向敌手刺去。
此时，围观者都屏息静气，但见刀光剑影，招招致命，杀机四伏。侍从的剑先落下，但稍微偏了一点，只击碎了堂吉诃德的头盔，又将其耳朵削下一片来。堂吉诃德怒不可遏，奋力回击，其力道之大，连侍从胯下的骡子都害怕了，于是胡冲乱撞，两三分钟后，侍从便倒在了血泊之中，再无还手之力。
堂吉诃德余怒未消，站在倒下的对手跟前，勒令其投降，不然就身首异处。可怜那血泊中的侍从，早已魂飞魄散，哪里还说得出话来！眼看就要遭殃，在这千钧一发之际，马车里的夫人虽惊魂未定，也不得不出面干预了，连忙恳求刀下留人。
堂吉诃德心下一软，应允饶他不死，但条件是对手即刻赶往托博索，任由杜尔西内娅发落。
夫人早已惊慌失措，满口称是，甚至没问托博索地处何处，也不问杜尔西内娅人在何方。堂吉诃德这才满意，允其上路；自己也跨上罗辛南帝，叫上桑丘。只见他已满血复活，主仆二人继续赶路而去。