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话说堂吉诃德在家养伤，半个月后，便瘀退肿消。朋友们来访，他也没说要再去历险。他们哪里会知道，实际上，他正在做着下一步准备，其中最重要的，就是要找到一位侍从。
他想到从前，骑士历险，总有侍从相随。既然他已有骑士之誉，礼遇也应相近。他放眼八方，环顾四周，最终将视线锁定在一个农夫身上，此人名叫桑丘·潘萨，老实巴交，愚钝无知，而对堂吉诃德来说，这可是再合适不过了。因此，他向桑丘侃侃而谈，许以各种诱惑，其中之一是说，他堂吉诃德作为主人，可能征服某个富足的岛屿，那时就让桑丘来做岛屿的总督。
这一蓝图美好，也着实有吸引力，桑丘同意放弃手头活儿，抛妻弃女，要去追随堂吉诃德，开启新的历程。他唯一的请求是，希望主人能恩准自己骑着驴子跟随。请求一出，堂吉诃德有些不悦，因为他所读过的故事里，从来就没有侍从是骑着驴子的！但又岂能不准？他只好聊以自慰，想着以后打败某个不知名的骑士，缴获其骏马，第一时间给桑丘配上一匹像样的坐骑。
一切就绪，堂吉诃德再次跨上罗辛南帝，桑丘骑上他的小灰驴儿，叫作呆普尔，于一个月黑风高之夜，他们没告诉任何人，悄悄地出了村子。
凌晨时分，两人来到一片开阔平原上，这里离家乡已远。晨曦里，三四十座风车时隐时现。看到这些庞然大物居然在挥动胳膊，堂吉诃德立马展开想象，缰绳一勒，立住罗辛南帝。他指着风车的方向，对桑丘说道：
“看哪！桑丘，”他叫道，“远处竟有巨人，人数不下三十！必为狂暴之徒，吾将去战，取其性命，夺其珍宝，此乃合法之奖励。消灭此等恶魔，替天行道！”
堂吉诃德在这里激情澎湃，桑丘却在那里无动于衷。
“我可没看见什么巨人。你所指着的，不过是风车而已。”
“汝竟作如此之想！可见汝非历险之辈矣。”堂吉诃德答道，“吾断定其为巨人，汝若害怕，且立一边祈祷，吾来战之。”
说着，堂吉诃德两脚一使劲，踢着马肚子冲了出去。桑丘在他身后大呼小叫，直言那不是巨人而是风车，他已全然不顾。他举起长矛，朝着第一个风车舞动的臂膀，奋力刺了过去。
“汝等卑鄙小人！”他对着无所意识的风车喊道，“汝等手臂之多，竟堪比那百手巨人布里阿瑞俄斯，汝等姿态竟然如此傲慢，必将付出代价！”
他怒火中烧，言辞激烈，但很快就丢盔弃甲了。长矛刺进风车臂膀里，风车臂膀快速旋转，将长矛碎成几截，又将堂吉诃德从马背上拽起，旋转着摔到地上，滚出数丈之远，竟动弹不得。
看到如此一幕，桑丘骑驴急速赶来救护主人。
“我警告过你，你就是不听啊！”他带着责备的口吻说，“我不是告诉过你，这些只是风车吗？”
“休再提起！”堂吉诃德喝道，“胜败乃兵家常事！如此看来，必有邪恶法师，且神通广大，将巨人变成风车，夺吾胜利荣耀。”
在桑丘的帮助下，堂吉诃德终于站了起来，跨上罗辛南帝，转而向着拉皮塞关口走去，那里从前常有骑士出没，堂吉诃德因此确信，人在此处，想不历险都难。