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从西魏大统八年（542年）到北周大象二年（580年），一共三十八年的时间，府兵制度已经形成，属于府兵制发展的初期。其中又可分为三个阶段：西魏大统八年到恭帝三年（556年），主要是把乡兵和增募豪右纳入六柱国统领系统之内，构成一个新的军事系统，是为第一阶段，亦即宇文泰当政时期。北周明帝元年（557年）到建德元年（572年），主要是乡兵经过初步整顿，二十四军确立和巩固了，是为第二阶段，亦即宇文护专权时期。建德元年到大象二年，主要是进一步扩充府兵，府兵担任侍卫也更加制度化，是为第三阶段，主要是北周武帝亲自掌政时期。其间嬗变之迹，需要详为论述。
府兵制发生的背景，府兵制与均田制、租调制的关系，以及府兵与胡汉民族关系等问题，都分别穿插在各个阶段中加以阐明。