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上古时期有两次“革命”为儒家所津津乐道，即成汤灭夏与武王伐纣，而尤以后者的影响更为深远。
周国本是西方的一个小诸侯国，他们自称“小邦周”，居住在今陕西岐山周原一代，其祖先名弃，与尧舜约略同时，因其善种五谷，被封为农师，封地在邰，号曰后稷，别姓姬氏。在后稷之后的数百年中周国并不兴盛，甚至还有一段时间窜于戎狄之间。后来大约在商朝初期出现了一位贤能的首领公刘，“复修后稷之业，务耕种，行地宜……行者有资，居者有畜积，民赖其庆。百姓怀之，多徙而保归焉。周道之兴自此始”（《史记·周本纪》，下若无特殊说明皆同）。在他的带领下，周国才渐渐发展起来。又过了几百年，到商朝末期，周国的首领古公亶父，即周太王，“复修后稷、公刘之业，积德行义，国人皆戴之”，后世都认为周国后来实现统一天下的理想就是从太王开始的。《诗经·鲁颂·閟宫》中说“后稷之孙，实维大王。居岐之阳，实始剪商”，司马迁也说：“盖王瑞自太王兴。”尤其是泰伯通过三让天下，使季历传周文王，周文王得以登上历史舞台，周国数百年的宏大历史自此拉开帷幕。
周文王积善累德，勤政爱民，礼贤下士，聚集了许多贤人，如伯夷、叔齐、“太颠、闳夭、散宜生、鬻子、辛甲大夫之徒皆往归之”，团结了周边的许多诸侯国，扩大了周国的影响力。后来崇侯虎对纣王说：“西伯积善累德，诸侯皆乡之，将不利于帝。”于是纣王将文王囚禁在羑里。一囚就是七年。这期间相传文王将伏羲八卦演为六十四卦
，《史记·日者列传》称：“自伏羲作八卦，周文王演三百八十四爻而天下治。”司马迁在《太史公自序》中也说“文王拘而演周易”。后来周国通过贿赂纣王而使文王得以放归，此后“西伯阴行善，诸侯皆来决平”，周的影响力进一步扩大。周国附近的虞、芮两个小国有了争端，想让周国帮助协调，当他们来到周国的土地上时，看到这里风俗淳美，“耕者皆让畔，民俗皆让长”，于是非常惭愧，争端自然消解，诸侯听说之后都认为“西伯盖受命之君”。过了几年，文王攻伐了犬戎、黎国等几个小国，这渐渐引起殷商朝廷的恐慌。《尚书》有《西伯戡黎》之篇，记载的就是殷商的贤臣祖伊在听说周文王攻伐了黎国之后来劝谏纣王，希望他不要再继续胡作非为，否则天命就会从殷商转移到周了。纣王却称“我生不有命在天”，丝毫不予重视。后来，文王又修建了丰邑，并由岐下迁都到丰。
这里值得一提的是“文王受命”的概念，所谓受命，按传统说法即意味着正式接受上天要求翦灭殷商、统一天下的使命。文王受命的观念作为殷周鼎革的根本依据，在周民族的历史记忆里长期留有深厚的印迹，《尚书》《诗经》等文献反复提到这一事件。《尚书·大诰》云：“天休于宁王，兴我小邦周。宁王惟卜用，克绥受兹命。”《诗经·大雅·大明》云：“有命自天，命此文王。”但是，对于文王何时受命、如何受命以及文王生前是否称王，各种文献的记载却不一致。《尚书大传》说：“文王受命，一年断虞芮之讼，二年伐邗，三年伐密须，四年伐犬戎，五年伐耆，六年伐崇，七年而崩。”将断虞芮之讼作为受命之后所作的第一件事。《史记·周本纪》说：“盖受命之年称王而断虞芮之讼，后十年而崩，谥为文王。”又认为文王受命之年正式称王，但从上文提到“西伯阴行善”，则文王公开称王的可能性并不太大。《逸周书·文传解》说：“文王受命之九年，时维暮春，在镐，（召）太子发。”伴随着文王受命的，是一系列祥瑞事件的出现，《墨子·非攻下》云：“赤鸟衔珪，降周之岐社，曰：天命周文王伐殷有国。”近代以来，有不少学者怀疑文王受命并非实有其事，乃是周代后人的虚构。但无论如何，从文王开始，通过对周边诸侯的征伐，以及建设新都等举措，已经在为灭商做各方面的准备了。
文王去世后，武王即位，他任用太公望、周公旦、召公、毕公等一大批贤人，继续文王的事业。武王即位后的第二年，就发动大军，载着文王的木主，朝殷商进发，观兵孟津，“称太子发，言奉文王以伐，不敢自专”。当时“诸侯不期而会盟津者八百诸侯”，可见周国在当时诸侯中的影响力，也说明人心向周、商纣王孤立无援的形势已形成。这次行动中武王发布了一篇《泰誓》。据《史记》记载，这次行动出现了许多祥瑞，如“白鱼跃入王舟中”“有火自上复于下，至于王屋，流为乌，其色赤，其声魄云”等。与会诸侯均力劝武王立即向朝歌进军。但这只是一次军事试探和预演行动，武王认为时机还不成熟，在军队渡过黄河后又下令全军返回，并以“汝未知天命”告诫大家不要操之过急。
又过了两年，武王探知商纣王更加昏庸、暴虐。商朝的重臣比干、箕子忠言进谏，一个被杀，一个被囚。太师疵、少师强见纣王已不可救药，抱着商朝宗庙祭器逃而归周。这时武王认为灭商条件已完全成熟，“殷有重罪，不可以不毕伐”。果断决定发兵伐商，通告各诸侯国向朝歌进军，这时他又发布了一篇《泰誓》。在十二月戊午这一天，渡过了孟津，此时他把诸侯汇聚在一起，发布了第三篇《泰誓》
，历数纣王的罪恶，称其“用其妇人之言，自绝于天，毁坏其三正，离逖其王父母弟，乃断弃其先祖之乐，乃为淫声，用变乱正声，怡说妇人”，这次行动是“恭行天罚”。在公元前1046年“二月甲子昧爽”这个颇具历史意义的时刻
，武王大军来到商郊牧野，正式向军队发布了誓师和总攻的命令——《牧誓》。誓词首先列举了纣王的主要罪状，一是“惟妇言是用”；二是荒废了祭祀，遗弃了父母亲族；三是信任奸宄、暴虐百姓。然后讲到如何列阵攻击，如何对待投降的敌人，并对严明军纪做了要求。通过这篇誓词，使武王军队士气大振，纣王虽然派了重兵对抗，但军心涣散，根本无法抵抗周军的进攻，最后纣军纷纷倒戈，武王没费太大力气就攻进朝歌。不过，《尚书·武成》篇却记载此次牧野之战非常惨烈，以至于“流血漂杵”，孟子并不相信，认为：“仁人无敌于天下。以至仁伐至不仁，而何其血之流杵也？”而《史记·周本纪》的叙述也没有提到“流血漂杵”之事。
纣王见大势已去，遂自焚于鹿台而死，“武王持大白旗以麾诸侯，诸侯毕拜武王”，承认了武王的共主地位。武王随后祭天，以明确其所受的天命，然后安抚商民，发布《商誓》（见《逸周书》），站在天命的角度来说明伐纣的合理性，并要求殷商旧臣、百姓顺从周的统治。之后，武王把殷商的遗民封给纣的儿子武庚（又称禄父），又派他的弟弟管叔鲜、蔡叔度辅佐武庚治理殷国。然后又命召公放箕子出狱，命毕公释放被关押起来的百姓，在商容的闾门上设立标志以表彰他。命南宫括散发聚集在鹿台的钱财和巨桥的粮食，用来赈济贫苦的野人和贱民。命南宫括、史佚搬走殷人的九鼎和宝玉。命闳夭为比干之墓培土为冢，以示表彰殷商的忠臣。命宗祝祭享于军中，然后撤兵回到西方，并作《武成》。
武王伐纣既是一个具有划时代意义的政治事件，又是一个意涵丰富的政治学命题。在儒家的视域中，文武都是理想中的圣王，所以武王伐纣一般被看成是“应天顺人”的正义之举，《易·革·彖》云：“天地革而四时成，汤武革命，顺乎天而应乎人。”但一个理论难题是，武王作为臣子却攻伐作为天子的纣王，是不是以下犯上呢？对于这个难题，孟子的回答显得比较干脆利落：“贼仁者谓之贼，贼义者谓之残，残贼之人，谓之一夫。闻诛一夫纣矣，未闻弑君也。”（《孟子·梁惠王下》）在孟子看来，“汤武革命”的应天顺人之处即在于其建立在仁义与天道的基础之上。如果统治者只贪图自己的享受而置百姓的生死存亡于不顾，就已经丧失了统治的合法性，其统治者的身份也将不被认可，因此，将其推翻也就不属于“篡逆”或“弑君”。荀子同样不赞成汤武“篡弑”说，他的理论更复杂一些：
圣王之子也，有天下之后也，埶籍之所在也，天下之宗室也，然而不材不中，内则百姓疾之，外则诸侯叛之，近者境内不一，遥者诸侯不听，令不行于境内，甚者诸侯侵削之，攻伐之。若是，则虽未亡，吾谓之无天下矣。圣王没，有埶籍者罢不足以县天下，天下无君。诸侯有能德明威积，海内之民莫不愿得以为君师，然而暴国独侈，安能诛之，必不伤害无罪之民，诛暴国之君若诛独夫。若是，则可谓能用天下矣，能用天下之谓王。汤武非取天下也，修其道，行其义，兴天下之同利，除天下之同害，而天下归之也；桀纣非去天下也，反禹汤之德，乱礼义之分，禽兽之行，积其凶，全其恶，而天下去之也。天下归之之谓王，天下去之之谓亡。故桀纣无天下，而汤武不弑君，由此效之也。汤武者，民之父母也；桀纣者，民之怨贼也。（《荀子·正论》）
荀子认为，真正的君主，要能一天下，使天下归之，其政令为天下普遍地遵守，即政令统一，如荀子说的“令行于诸夏之国”。荀子认为君是“能群”者，能把所有人凝聚起来，这就是一天下，君就发挥了这样一个“一”（动词，使为一）的作用。而桀纣呢？荀子说：“内则百姓疾之，外则诸侯叛之，近者境内不一，遥者诸侯不听，令不行于境内，甚者诸侯侵削之、攻伐之。若是，则虽未亡，吾谓之无天下矣。”简单说，就是天下不“一”了，在这种情况下，即使你还在那个位置上，而事实上你已经不是君了，这就叫有名无实。如何让天下归之呢？荀子云：“修其道，行其义，兴天下之同利，除天下之同害，而天下归之也。”得到民心，则民心归之。也就是说，圣王以礼义使天下归之，从而达到一天下的结果。汤武通过兴利除害，重新凝聚了天下人心，符合了“君者能群”的标准，所以汤武就成为真正的君。
在汉代之后，随着大一统帝国的形成和稳固，思想控制日益严密，对于汤武革命这一涉及政治合法性的敏感话题，无论赞成还是反对，都对统治者不利。因为如果赞成革命，那就给反对现存王朝提供了依据；如果反对革命，认为那是篡弑，那就认为通过革命取得政权的现存王朝是非法的。汉初黄生与辕固生对此问题的讨论很耐人寻味，黄生认为汤武革命是弑君行为，而辕固生认为是顺天命而行的正当行为，并反驳黄生说，如果说汤武革命是弑君，那么汉高帝起兵反秦是不是也是弑君呢？最后景帝说：“食肉不食马肝，不为不知味；言学者无言汤武受命，不为愚。”从而制止了这场争论，“后学者莫敢明受命放杀者”（《史记·儒林列传》），这一问题本身也成了讨论的禁区。
从学术史和思想史的角度来看，无论是文王还是武王，在统一天下的过程中，都自觉地以“天命”自居，以天命作为伐纣合法性的理论基础，以此确立了“天命靡常，惟德是辅”“以德配天”“天从民意”等观念，对后世儒家政治学说的形成有重要影响。