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《汉书·艺文志》称儒家“祖述尧舜，宪章文武”，对儒家来说，圣王治理之下的上古时代是最理想的太平盛世，要探讨儒家源流，就要从上古“圣王”谈起，而尧舜禅让则是中国古史也是儒学源流史上的第一件大事。
尧舜禅让的故事主要记载在《尚书》的《尧典》，《史记》的《五帝本纪·夏本纪》，以及《孟子》等文献中。据记载，帝尧是帝喾之子，是一位仁圣之君，能够克明俊德、平章百姓、协和万邦，他任命天文官羲氏、和氏观察日月星辰的运行和四季的变换，制定了符合农业发展的历法。舜是一位普通的农夫出身，在历山耕种为生，与人友善，大家都愿意跟他住在一起，史书上说他住的地方一年成聚，二年成邑，三年成都。但舜的家庭环境很恶劣，他父亲名叫瞽叟，品行不端，母亲死得早，继母对他很恶劣，继母的儿子象很高傲，经常欺负他，总之，全家人都不喜欢他，甚至想杀掉他。但舜仍然能够对父母尽自己的孝道，对弟弟尽自己的爱护之情，同时他也善于保护自己，使其家人害他的图谋不能得逞。
帝尧年老的时候，与臣下讨论接班人的问题，有人推举尧的儿子丹朱，而尧认为丹朱不贤，不能继承帝位，四岳举荐了舜，说他在“父顽，母嚣，象傲”的恶劣家庭环境中，仍能够妥善地处理这些关系。于是帝尧就把两个女儿嫁给舜，并通过各种方式考验他。尧让他代理政务，他能够妥善地对民众施行五种教化，能够让百官的治理井井有条，使诸侯和远方宾客都能和谐相处。最后舜通过了考验，尧便把帝位让与舜，在让位数十年之后尧才去世。
帝尧去世后，百姓非常悲哀，如丧考妣，天下三年都没有人举行乐舞。由于丹朱是帝尧的嫡子，于是舜想要把帝位让给丹朱，而自己逃避到南河之南。但由于舜早已得天下民心，天下诸侯都去南河之南朝拜舜而不去朝拜丹朱，有争讼的都去找舜处理而不找丹朱，天下人都讴歌舜的功绩而不讴歌丹朱，舜认为这是天命所归，不是他一人能左右的，于是才郑重地即天子之位。
舜在位做出了很多功绩，包括巡狩四方、颁布五刑、流放四凶、征伐三苗、举八元八恺治化天下、命禹治水成功等。舜在巡狩南方的时候去世，《史记》称“崩于苍梧之野。葬于江南九嶷，是为零陵”，即今湖南零陵。舜的二子商也不贤，舜就让禹继承帝位，禹让给商，但天下诸侯归禹而不归商，于是禹即天子位。但禹死后则由其子启即位，没有继续实行禅让。
尧、舜属于传说中的上古帝王，由于年代久远，古代典籍上关于禅让的记载，也只是在历史与传说之间，后世尤其是春秋战国时代不同学派对禅让的真伪及其意义都有不同的阐释和理解。最为尊信尧舜禅让的是儒家，因为它在一定程度上是尚贤思想的反映。《论语·尧曰》记载：“尧曰：‘咨尔舜！天之历数在尔躬，允执其中。四海困穷，天禄永终。’舜亦以命禹。”这里虽然没有明确提出禅让的字眼，但关于尧舜禹的帝位传承的线索还是很明显的。在《春秋公羊传》中，有一个比较有影响的教义，叫作“讥世卿”，是对世袭制的讽刺，也从相反的角度可看出儒家对禅让的认可。《孟子·万章上》引孔子之言说：“唐虞禅，夏后殷周继，其义一也。”这是孔子对禅让的明确赞成。《礼记·礼运》谈到儒家的理想社会是大同，而大同的重要特征就是“选贤举能，讲信修睦，人不独亲其亲，不独子其子”，这正是对禅让时代的描述。
20世纪末以来出土的儒家文献中，也有不少涉及禅让说。上博简《子羔》云：“善与善相授也，故能治天下，平万邦。”上博简《容成氏》由传说中的容成氏一直叙述到周武王代殷而终，记载古帝王二十余位，其所述禅让的范围不仅局限于尧舜禹，而认为夏商周三代之前皆实行禅让制：“尊卢氏、赫胥氏、乔结氏、仓颉氏、轩辕氏、神农氏、椲丨氏、垆氏之有天下也，皆不授其子而授贤。”对禅让说主张最明确的是郭店简《唐虞之道》，该文着力赞扬了尧舜的禅让：“唐虞之道，禅而不传。尧舜之王，利天下而弗利也。禅而不传，圣之盛也。利天下而弗利也，仁之至也。”又说：“尧舜之行，爱亲尊贤。爱亲故孝，尊贤故禅。孝之方，爱天下之民。禅之传，世亡隐德。孝，仁之冕也。禅，义之至也。”将禅让的意义定位为“尊贤”。“禅也者，上德授贤之谓也。上德则天下有君而世明，授贤则民举效而化乎道。不禅而能化民者，自生民未之有也，如此也。”
孟子和荀子等大儒对禅让制进行了一些反思或理论建构。《孟子·万章上》载：
万章曰：“尧以天下与舜，有诸？”孟子曰：“否，天子不能以天下与人。”曰：“然则舜有天下也，孰与之？”曰：“天与之。”曰：“天与之者，谆谆然命之乎？”曰：“否，天不言，以行与事示之而已矣。”曰：“以行与事示之者，如之何？”曰：“天子能荐人于天，不能使天与之天下；诸侯能荐人于天子，不能使天子与之诸侯；大夫能荐人于诸侯，不能使诸侯与之大夫。昔者尧荐舜于天而天受之，暴之于民而民受之。故曰：天不言，以行与事示之而已矣。”
孟子在解释禅让的时候引入了“天”的概念，实际上塑造了一个神秘的最高权威，天子作为天的代言人，向天推荐继承人，天同意了，这样继承者就具有了合法性。但在天同意后，又说“暴之于民，而民受之”。可见，孟子所谓“天”不过是民意的代名词而已，继承人符合民意，实行仁政，所以具有继承的合法性。这样，孟子论证禅让合法性的依据，又回归到其仁政思想上。
荀子对尧舜禅让也有讨论，《正论》篇云：
世俗之为说者曰：尧舜擅让。是不然。天子者，势位至尊，无敌于天下，夫有谁与让矣？道德纯备，智惠甚明，南面而听天下，生民之属莫不振动从服以化顺之。天下无隐士，无遗善，同焉者是也，异焉者非也，夫有恶擅天下矣？曰：死而擅之。是又不然。圣王在上，图德而定次，量能而授官，皆使民载其事而各得其宜。不能以义制利，不能以伪饰性，则兼以为民。圣王已没，天下无圣，则固莫足以擅天下矣。天下有圣而在后者，则天下不离，朝不易位，国不更制，天下厌然与乡无以异也，以尧继尧，夫又何变之有矣！圣不在后子而在三公，则天下如归，犹复而振之矣，天下厌然与乡无以异也，以尧继尧，夫又何变之有矣！唯其徙朝改制为难。故天子生则天下一隆，致顺而治，论德而定次，死则能任天下者必有之矣。夫礼义之分尽矣，擅让恶用矣哉！
荀子认为根本就不存在禅让的问题，这段话从表面看有强词夺理之嫌，但仔细分析，荀子也有他的道理。荀子对天子之位是看得非常重的，他说：“天下者，至重也，非至强莫之能任；至大也，非至辨莫之能分；至众也，非至明莫之能和。此三至者，非圣人莫之能尽。故非圣人莫之能王。”（《荀子·正论》）天子、王有一个很高的型范，一个是“一天下”，一个是“天下归之”。只有具备这两项特征，才是天子。禅让不是衡量天子合法性的标准，不能说我的位子是上一代天子禅让给我的，那我就是一个合法的天子，所以，通过禅让所得的天子之位，并不具有合法性。这样说来，舜继承尧而成为天子，虽然从表面看是尧禅让的结果，但事实上并非如此，而是因为舜本身就符合“一天下”的君主的型范，所以荀子说舜是“以尧继尧”。舜的天子之位是因为符合天子型范而获得，并非禅让所得。如果接受禅让的人不符合天子型范，则其并不能成为名副其实的天子。可见，荀子批驳禅让观的核心是批评通过禅让而取得天子之位的途径，认为禅让不具有使天子职位合法的效力，真正的标准是“一天下”和“天下归之”。
孟子与荀子虽然都对禅让提出了一些异议，但这些可能都只是一时之论，其实他们对于圣王时代的禅让，更多的是推崇，因为它毕竟反映了选贤举能的政治理想。例如荀子在《成相》篇称许禅让说：“尧授能，舜遇时，尚贤推德天下治。”又说：“舜授禹，以天下，尚得推贤不失序。”认为禅让是尚德推贤的结果。
有一些史料也否认禅让制的存在。西晋时期出土的《竹书纪年》是战国时期魏国的国史，其中对于尧舜禹的帝位递嬗有着不同于正史的记载。唐代的刘知幾在他所著的《史通》中引《汲冢琐语》说“舜放尧于平阳”，又说舜是给禹赶到苍梧而死的。司马贞《史记正义》引《竹书纪年》说：“尧德衰，为舜所囚。舜囚尧，复偃塞丹朱，使父子不得相见也。”将尧舜禹的帝位传承说成是革命和篡位的结果，与儒家视域中的禅让观念格格不入。而战国末的韩非，也认为尧舜禹的帝位传承是“臣弑君”的结果，说：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君者也。”（《韩非子·说疑》）韩非子生活于三晋之一的韩国，而魏国也是三晋之一，三晋地区本身就是法家的发源地，更加强调法、术，而轻忽仁义。因此，可以推测，在三晋地区可能广泛流传着舜禹篡位的传说，这与齐鲁地区流传的禅让传说有很大不同。
禅让制在近现代引起了很大争论，但归结起来起码有两点是肯定的。其一，它并非完全无凭无据，而是在一定程度上反映了上古部落联盟时期首领选拔任用的某种方式，并非如后世的家族相传，而有一定的选贤举能的因素在其中，当然可能也会伴随着斗争与妥协。如汉魏时期的乌桓民族，据《三国志·乌丸鲜卑东夷传》注引王沈《魏书》称乌丸习俗为：“常推募勇健能理决斗讼相侵犯者为大人，邑落各有小帅，不世继也。”这里所谓的推募有能力的人做“大人”，与禅让制有一定的相似性。其他如鲜卑、契丹、蒙古等民族也多有此习俗。其二，它也寄托了春秋战国以来诸子百家对于尚贤、反对世卿等的诉求，可以说是历史与现实交融的结果。