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安库斯王统治后期的罗马已是意大利知名的城邦，在当时的地中海，无论是希腊还是伊特鲁里亚，城邦之间的民族偏见都非常强烈。如果父母双方有一方不是本国公民，那他的子孙后代都不会得到公民权，这种强烈的排他性在希腊地区特别明显，著名的哲学家亚里士多德就因为血统不够纯正，终身未获得雅典的公民权。
罗马是地中海独树一帜的新兴城邦，罗马人从建城开始就善于吸收外来移民。为了扩充人口，罗马的公民权对外开放，凡是愿意迁入罗马城居住的人都可以获得罗马公民权，这让那些不被母国接纳的有识之士有了容身之地。
大约在安库斯王执政 20 年后，一位名叫卢修斯·塔克文·普里斯库斯的外来移民加入了罗马王国，此人是血统不够纯正的伊特鲁里亚人，父亲来自希腊城邦科林斯，母亲则是伊特鲁里亚贵族，两国均视其为“外国人”，拒绝授予公民权。
作为希腊和伊特鲁里亚的混血儿，塔克文接受了先进的文化教育，举止得体、满腹经纶，巨大的家族财富又使得他颇有商业头脑，而且为人慷慨、乐善好施，这些能力和品德让他颇受罗马人的欢迎。经过约 10 年的纵横捭阖，塔克文登上了竞选罗马国王的讲台。
比起“元老院先推选，公民大会后表决”的旧选举，塔克文创造了全新的竞选模式，不仅组织了游行队伍，还在全城进行巡回竞选演讲，几乎是挨家挨户地推荐自己，这种方式的效果令人震惊。在公民大会表决当日，塔克文以绝对优势当选为新一届的罗马王，至此，继萨宾人之后，伊特鲁里亚人也进入了罗马统治阶层。
当然，塔克文当选并非只靠动人的演讲，纵观世界各国选举，只有华丽的演讲根本不够，塔克文最大的资本就是伊特鲁里亚的支持。伊特鲁里亚最大的优势无疑是商业发达、工程建设技术超前，除了希腊，没有任何意大利城市能与之匹敌。因此，塔克文的当选代表了罗马社会的态度：我们要发展，我们要技术，不看你是哪国人，只看你能做什么。
上台后的塔克文王立刻将元老院名额扩大至 200 个，理由是罗马人口倍增，但真实原因并非这么单纯。事实上，入主罗马后，塔克文心中已经萌生了改造罗马的想法，熟知伊特鲁里亚、希腊文化的他试图将以上两种文明引入罗马。
毫无疑问，这是一项巨大的改革计划，要实现这个目标，塔克文王就必须拥有绝对的权力。然而以拉丁、萨宾两族为主的元老院未必会支持这项改革，所以塔克文王需要控制元老院，而要控制元老院，最简单有效的办法就是安插伊特鲁里亚裔议员进入元老院，罗马由此发生了根本性变化。这一时期，伊特鲁里亚人逐渐掌握了罗马政权，很多伊特鲁里亚元素逐渐融进罗马人的血液里，故称“伊特鲁里亚王朝”。
塔克文王的改革没有辜负罗马人的期望。据日本作家盐野七生考证，塔克文引进了伊特鲁里亚技术，比如用排水工程技术抽干了七丘低洼处的河谷，用石料建筑技术在卡皮托尔修建了朱庇特神庙。随之而来的还有伊特鲁里亚的工程师、商人，一时间，罗马开始进行大规模的城市改造，玛尔斯广场（战神广场）、城市下水道、高架水渠也第一次出现在了罗马城。
另外，希腊文明的商业主义在罗马萌芽，罗马人开始从事各种形式的手工业生产，沿街出现了商铺和市场。新兴的大规模集体产业使罗马经济腾飞，而竞技比赛也在这一时期风靡罗马城，罗马人甚至会定期举行年度竞技。
塔克文王执政下的罗马焕然一新，不仅国家发展更加均衡，人民的财富也越来越多，如果说前几代王是军事力量的宣泄，那么塔克文改革则是软实力的提升。不过，软实力的提升并不意味着罗马将转为防御性城邦，相反，在伊特鲁里亚改革的同时，罗马吞并了拉丁小国阿皮欧雷。值得一提的是，塔克文首次将被征服国的俘虏、战利品带回罗马城游行，这种庆祝胜利的仪式正是罗马凯旋式的雏形。
同安库斯王时期一样，罗马越是强大，外部势力就越发不安，这次试图挑战罗马的是萨宾人。一提到萨宾人，罗马人肯定不陌生，因为他们大部分都是萨宾人的后裔，但当年迁入罗马的萨宾人只是其中的一个部落而已，其余的萨宾人依然试图消灭罗马。罗马付出了极大伤亡后，才暂时击退了萨宾人的突袭。
在第二次萨宾战争中，擅长肉搏的罗马人第一次发现了骑兵的作战价值，在马镫尚未发明的古典时期，机动灵活的骑兵在实现袭扰、突袭战术时颇为有效，而萨宾军队吃苦耐劳、来去如风，罗马人很难捕获敌军主力。为此，塔克文王将原先的 3 个骑兵百人队扩充了近一倍，约 1200 人，相当于 6 个百人队，待骑兵训练完成后，塔克文王方才反击萨宾人。
为一战而胜，塔克文王制订了详细的作战计划。首先，塔克文王故意将萨宾人的军队诱过阿尼奥河，然后命人将事先制作的易燃木柴堆丢入河中，着火的木柴随着河水的流动撞击到木桥上，火势迅速引燃了木桥，如此便切断了萨宾人的退路，无路可退的萨宾人只能背水一战。
罗马将新组建的骑兵百人队布置在两翼，中央是传统的罗马步兵。战斗开始后，位于中央的罗马步兵吸引了敌军的绝大多数火力，战斗进行得异常激烈，砍杀声和哀号声不绝于耳。在遭到萨宾人的殊死冲锋后，罗马中央步兵连连后退，战况对罗马人极为不利。
关键时刻，塔克文王率领的罗马骑兵从两翼袭击萨宾人的侧翼，打乱了萨宾人的队形，不仅挡住了追击的萨宾人，还一举将他们击溃，罗马人由此转入反攻。萨宾人大败溃逃，残兵败将被塔克文王驱逐入河，溺毙者不计其数。取胜后，塔克文王率部杀入萨宾国内，吞并了科拉提亚地区。
此后，塔克文王以风卷残云之势扫荡拉丁各国，科尔尼库鲁姆、阿美里欧拉、古菲库莱阿、卡梅里亚、科鲁斯图姆、麦杜利亚、诺门图姆均被罗马人征服，罗马在拉丁姆地区的霸权得以确立。在意大利中部的土地上，罗马、伊特鲁里亚、萨宾、埃奎、沃尔西已成争雄之势。
塔克文王在位 37 年后，王室发生内斗，塔克文被刺身亡，驸马塞尔维乌斯·图利乌斯越过塔克文的王子，抢先得到了元老院的推举，当选为第六代罗马王。作为塔克文王朝的第二位国王，塞尔维乌斯的改革彻底终结了自罗慕路斯起的公民大会。
在此之前，公民大会由 30 个氏族投票决定国家大事，氏族的长老实际上操纵着公民大会的决议。塞尔维乌斯的改革便是将 30 个氏族彻底打散，人们不以氏族为单位投票，而是通过人口普查，将全体罗马人划分为 6 个阶级，划分标准是以经济为基础，规定了不同阶级对应的义务，经济条件越好履行的义务就越多。
第 1 阶级：财产 10 万阿斯铜币以上，需提供 80 个步兵百人队、12 个骑兵百人队、2 个工匠百人队。
第 2 阶级：财产 7.5 万阿斯铜币以上，需提供 20 个步兵百人队。
第 3 阶级：财产 5 万阿斯铜币以上，需提供 20 个步兵百人队。
第 4 阶级：财产 2.5 万阿斯铜币以上，需提供 20 个步兵百人队。
第 5 阶级：财产 1.1 万阿斯铜币以上，需提供 30 个步兵百人队。
第 6 阶级：财产低于 1.1 万阿斯铜币，组成 1 个步兵百人队，可以不服兵役，非紧急时刻不上战场。
新的公民等级制度中，共计 173 个步兵百人队和 12 个骑兵百人队。公民按财富组建不同的兵种，阶级越高的百人队，装备越精良，故而第 1 和第 2 阶级多是重装步兵和骑兵，越往后的阶级多是轻步兵。这是一项具有跨时代意义的改革，从此时起，威震天下的罗马军团诞生了。
塞尔维乌斯改革后的公民大会被称为“森都里亚大会”，又称为“百人队会议”。百人队会议将军事义务和政治权利结合到一起，选举投票以百人队为基本单位，每个百人队可以投一票，所有百人队的票数加在一起便是最终的结果。
新制度的核心意思很简单：谁在战争里付出更多，谁就有更多的选票。乍一看这项制度很公平，但实际上，元老院多处于第 1 阶级，他们的选票在事实上超过了普通平民的总和，所以罗马的大权进一步集中到元老院阶级中，罗马的共和依然是少数贵族的共和。但从好的方面来讲，百人队会议打破了按血缘划分的旧氏族制度，促使兵农结合的公民兵出现，在融合拉丁、萨宾、伊特鲁里亚三族上具有进步意义。而以百人队为单位的投票制度，将军队和政治联系在了一起，这势必让罗马的政策进一步倾向于军事领域，驱动着罗马进行更大规模的征服。