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按照古罗马作家维吉尔的说法，罗马人的祖先来自遥远的亚洲，位于达达尼尔海南岸的特洛伊，这是一座富饶的沿海城市，居民多是黄肤、褐发、黑瞳。通过发掘的城市遗址来看，特洛伊的建筑风格接近亚洲的赫梯文明，当地居民很可能是亚洲人种。不过，特洛伊的位置仍然在希腊文明的影响范围内，那时的希腊文明极为辉煌，在海外建立了大量殖民地，因此也有学者认为特洛伊是希腊殖民者与当地土著融合形成的新文明。
在罗马人眼中，罗马文明起源于一场特洛伊人与希腊人的神话战争——特洛伊战争。
彼时正处于希腊迈锡尼时期，称雄一方的迈锡尼王国在公元前 15 世纪先后征服了克里特、爱琴海诸岛以及小亚细亚的米利都，其势力在接下来的几个世纪里进一步扩张，逐渐有了称霸爱琴海的实力。到公元前 12 世纪，当时的迈锡尼国王阿伽门农通过不断攻城略地，将迈锡尼的旗帜插满了大半个巴尔干半岛，希腊各国均臣服于阿伽门农。随着臣服国不断增加，迈锡尼人的野心也在不断膨胀，他们将目光投向了更远的地方，想要将势力拓展到黑海地区。
黑海位于爱琴海北面，两者的分界线正是赫勒斯滂海峡（今达达尼尔海峡），希腊人热爱殖民，在爱琴海两岸都有大量殖民城邦，这些城邦擅长经商，十分富裕。同样，黑海也是希腊人重要的商业圈，控制黑海就意味着控制了更多的财富。当时的特洛伊王国是爱琴海进入黑海的必经关口，这意味着特洛伊斩断了迈锡尼王国进入黑海的通道，想要称霸黑海就要先征服特洛伊城。
这一时期的特洛伊文明同样强盛辉煌，军队强大、盟友众多，凭借优良的地理位置，特洛伊人积累了大量财富，控制了以王城为中心的大片土地，包括海港西侧的不少岛屿。有学者认为，特洛伊城的规模至少有 30 万平方米，这意味着该城也是一座坚固的要塞，绝非顷刻可下的城池。
出人意料的是，传奇的特洛伊文明却因为一桩“桃色新闻”毁于一旦。阿伽门农王以特洛伊王子帕里斯诱拐斯巴达王后海伦为借口，召集了 10 万希腊联军、1184 艘战舰，在经历了 10 年斗智斗勇后，联军的奥德修斯用木马之计打开了城门。希腊联军像蝗虫一样涌进特洛伊城，尖叫声、哭喊声不绝于耳，一场血腥的屠杀席卷了特洛伊。
幸运的是，王城的沦陷并不是特洛伊文明的终点，反而是另一个传奇的开始。在城市陷落的最后关头，特洛伊王子兼驸马埃涅阿斯率领少部分人马杀出重围，乘船逃到了海上。从此，这些死里逃生的特洛伊遗民开始了长达 2300千米的海上流亡，先后造访了爱洛斯、克里特岛、意大利西西里、非洲迦太基，但都未能重新建国，直到他们来到意大利西海岸的拉丁姆平原。
拉丁姆平原位于意大利“靴子”的膝盖处，有很多拉丁小部落，其酋长各自称王。埃涅阿斯等特洛伊遗民始终怀有一颗复国之心，并不甘心沦为他国臣民，因此特洛伊人每到一处，不免要与当地势力争夺土地。面对外来“入侵者”，当地部落自然要拔剑反抗。在第一轮交锋中，埃涅阿斯重创了拉丁努斯王领导的部落，迫使对方将公主拉维尼亚许配给他，特洛伊遗民得以在拉丁姆平原暂时落脚。可是公主拉维尼亚早已与鲁图利亚国王图努斯订婚，特洛伊人又一次夺人之妻，势必再次引发战争。
图努斯王得知未婚妻被抢后大发雷霆，他既不能接受未婚妻被抢，更不能接受外来势力入主拉丁姆，誓要率领族人灭了埃涅阿斯等特洛伊遗民，于是双方展开了一场决战，拉丁努斯王当场阵亡。虽然埃涅阿斯军人数较少，但毕竟经历过 10 年特洛伊战争的大场面，两军对阵的生死关头，埃涅阿斯率领勇士不管不顾地直插图努斯王本阵，当场击破图努斯王，其大军随即溃逃。
经此一战，埃涅阿斯等人在拉丁姆打出了威名，不但站稳了脚跟，还继承了岳父的王位，特洛伊人终于得以复国。然而战争并未结束，图努斯王败逃后投奔了伊特鲁里亚国王美赞提斯，双方合兵后实力惊人。为迎战更加强大的敌人，埃涅阿斯需要团结特洛伊遗民和拉丁努斯的部族，于是他将两者合并为一个民族，以去世岳父的名字命名，统称为“拉丁人”。
得到美赞提斯派来的援兵后，不甘心失败的鲁图利亚人再次发起了进攻，规模比以往更胜。为此，埃涅阿斯暂时放弃了岳父曾经的领地，率领全部族人战略撤退到一处无主之地，修建了一座名为“拉维尼”的新城。双方血战中，埃涅阿斯率军死战，以付出生命为代价将鲁图利亚联军击败，终于让特洛伊人在拉丁姆平原上建立的家园得以存续下去。
对拉丁人来说，拉维尼城依然不能算是理想的复国之地，北面的伊特鲁里亚、东面的萨宾都很强大，再加上拉丁姆平原的其他小部落，地处平原的新国家双拳难敌四手，急需一块“依山傍水”的险要之地，所以埃涅阿斯之子阿斯卡尼俄斯继续率部迁徙，占领了拉维尼城东北侧的阿尔巴山。凭借险峻的高山，拉丁人修筑了一座名叫“阿尔巴·隆加”的新城，正式定都于此。
从此，这个名为阿尔巴·隆加的王国就成了拉丁人的母国，王位由阿斯卡尼俄斯传给了埃涅阿斯之孙西尔维乌斯。根据罗马史作家提图斯·李维的记载，从西尔维乌斯起，特洛伊王室开始以西尔维乌斯为姓氏，故又称西尔维乌斯王朝，其后代一直统治着阿尔巴·隆加，并继续对外扩张，陆续建立了 30 个殖民城市，基本占领了整个拉丁姆平原，延续特洛伊文明的拉丁诸国时代开启了。
埃涅阿斯的传奇旅程是否真是罗马文明的起源，史学界一直争论不休，这段神话与战争结合的故事在《荷马史诗》《埃涅阿斯纪》中被描述得让人难以置信。事实上，虽然古典时期的生产力极其落后，但埃涅阿斯的海外流亡并非不能实现，早期的腓尼基人和希腊人已用实际行动证明了大航海的可行性。
那个时候的地中海，因为土地贫瘠、人口过剩以及外族入侵，生活在沿海地带的腓尼基人和希腊人便开始大胆接触海洋，海外贸易由此出现，殖民活动也频频见于历史。意大利著名的塔兰托城便是一部分谋反失败的斯巴达人建立的新城邦，北非迦太基则是腓尼基拓展海外贸易的殖民地，由此可见，地中海历史一直深受海外殖民的影响。埃涅阿斯的传奇流亡也可能是古希腊人殖民历史的缩影。
但是埃涅阿斯后裔建立的阿尔巴·隆加仍然不是特洛伊文明合格的继承者，到王位传至第十五代王努米托尔时，王国爆发内战，王弟阿姆利乌斯篡夺王位，诛杀了所有的侄儿，还把唯一的侄女西尔维亚送到神庙当祭司，命其终生不得结婚。
大约在王室内斗 18 年后，一座名为“罗马”的新城在王城西北方的台伯河旁拔地而起。新城建在一处并不算肥沃的土地上，那里有七座山丘，低地处还尽是湿地，可利用空间非常有限，长期以来都不被古意大利人重视，所以迟迟没有城邦愿意到此殖民。然而，此次前来殖民的依然是一群无家可归的特洛伊人后裔，领导者名叫罗慕路斯。
相传在罗马立国的七丘之地，曾有一只母狼哺育过一对被人遗弃的双胞胎男孩——罗慕路斯、雷慕斯。其实，两兄弟并非孤儿，而是阿尔巴·隆加王室内斗的幸存者、公主西尔维亚之子。当年阿姆利乌斯将其丢入河中，美其名曰“让上天决定两人的生死”，实际上是为了彻底铲除努米托尔的后代。可惜上天无意结束婴孩儿的生命，罗慕路斯兄弟被母狼和牧羊人救下，奇迹般地活了下来。
长大后的罗慕路斯兄弟颇有王者风范，竟成了牧羊人、逃犯的领袖，分别拉起了一支武装队伍，加起来约有 1000 人马。这些人在王室眼中就是一群法外之徒，双方为争夺牧场、土地冲突不断，等到罗慕路斯兄弟的身世公之于众后，国王阿姆利乌斯更是想除之而后快。
罗慕路斯兄弟率众起兵正是为了争夺生存空间的不得已之举，所以当他们杀了国王后，两兄弟干脆自己建国立邦，带着千余人来到了王城西北侧的七丘之地。在争夺七丘之王的内部纷争中，还是因为争夺生存空间，罗慕路斯又杀了弟弟雷慕斯，兼并了他的部众，由此成了唯一的国王。
公元前 753 年，一群由牧羊人、逃犯组成的法外之徒定居七丘之城，新的特洛伊文明出现了。谁也想不到，这个看似不起眼的小城寨终有一天会变成一个帝国。