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经过高卢浩劫和卡米卢斯重建后的罗马军团不再是希腊式军队的翻版，而是独具特色的罗马军队。犹如凤凰涅槃，罗马军队真真正正地成了罗马共和国的利剑，被称为“新罗马军团”。
新罗马军团通常在战时临时召集，所以他们不属于常备军。如果处于和平时期，执政官会在每年的三月进行一次召集，从而确定当年度需服兵役的人员。每当战争来临时，卡皮托尔无疑是最热闹的地方，因为这里是朱庇特神殿所在地，也是罗马军团诞生的地方。这座圣山虽然不大，却显得极为庄严，铺有大理石地板，俯瞰全城的神像，郁郁葱葱的树林，站在这上面便能感受到一种难以言表的神圣感以及即将奔赴战场的豪迈。
通常，两个执政官会在广场的讲台上宣布召集军队的命令，按照罗马共和国的规定，每个执政官均可以招募 2 个罗马军团，合起来就是 4 个军团，共有 14 位资深军事护民官和 10 位普通军事护民官。4 个军团、24 员将领就是罗马常规战争的军队规模。
罗马人招募军队的方式非常复杂，简单来说，分为抽签与选拔两个阶段。
首先，罗马人被划分为 35 个区，通过抽签来决定哪个区需要组建罗马军团，一旦被抽中，该区的罗马人就必须组建一个罗马军团，战争结束后，由执政官宣布解散，35 个区会在来年再次进行抽签。罗马人崇尚荣誉，骨子里有着很强的征服欲，并不畏惧参军作战，相反，人们会踊跃报名入伍，不少没能抽中的罗马人都会倍感失落，而被选中的罗马人也会得到家人的祝贺与祝福，因为这意味着他能在战争里合法地得到战利品。
一旦选定了组建军团的区后，执政官便会竖起四面军旗，每面军旗代表一个军团，军团长会站在旗帜下一个一个地选拔士兵。而需要应征入伍的公民则会 4 个一组来到军事护民官前等待挑选，按照第 1 ～ 4 军团的顺序，公民被依次挑选入伍，直到每个军团人数达到 4200 人，这便是一个军团的步兵兵力。紧接着，每个军事护民官也会按照相同的方式从贵族子弟中挑选出 300 人，他们便组成了一个军团的骑兵力量。
因此，罗马军团的常规编制是 4200 步兵和 300 骑兵，总共 4500 人。一个满编的罗马军团即这 4500 人，但有时会根据作战实际需要整编为加强军团，达到 5000 人。
罗马军团的最小单位是百人队，人数为 60 ～ 80 人，指挥官为百夫长，另有补给官辅佐。2 个百人队组成 1 个中队，3 个中队组成 1 个大队，10 个大队组成 1 个军团，其中中队长为中队的首席百夫长，大队长为大队的首席百夫长，再往上就是军团级别的将领。职级从高到低，依次为军团长，副军团长、财务官、军事护民官、营务官、掌旗官、各级百夫长，这些军官中，从军事护民官往上都由选举产生，多数为贵族和骑士阶级，每个军团会有 6 个军事护民官，分别指挥旗下的百夫长。
按照卡米卢斯的军事改革，一个军团内部又会被划分为青年兵、壮年兵、老年兵以及轻步兵。他们按照年龄和作战经验进行分组，从 17 岁到 45 岁不等。因为按照罗马军团的规定，男性公民的服役年龄为 17 ～ 60 岁，其中现役17 ～ 45 岁，预备役为 46 ～ 60 岁。
轻步兵：1200 人，分 10 个小队，即 20 个百人队，每小队 120 人，年轻男性组成，仅装备有头盔或者狼皮帽，偶尔也会佩戴护胫，武器为 1.3 米的短标枪、90 厘米的帕尔马小圆盾。
青年兵：1200 人，分 10 个小队，每队 120 人，青年男性组成，装备有方形金属护胸、头盔，武器为短剑、方形大盾、两支投矛。
壮年兵：1200 人，分 10 个小队，每队 120 人，中年男性组成，装备有锁子甲、头盔，武器为短剑、方形大盾、匕首、2 米长矛。
老年兵（熟练兵）：600 人，分 10 个小队，每队 60 人，装备有头盔、重型护甲，武器为短剑、方形大盾、长矛等。
骑兵：300 人，装备有头盔、锁子甲，配备有长矛、圆盾、短剑。
罗马军团的装备之所以不同，是因为不同公民的财力状况不同，所能承受的维护开支便不相同，因此越高级的士兵，装备越昂贵，种类也越多。这些装备中，方形大盾、短剑、标枪无疑是罗马最具特色的三大武器。
标枪：短标枪为 1.3 米（枪头 0.3 米，木柄 1 米）；重标枪为 2.1 ～ 2.25 米，其中重标枪结构特殊，其前端为 60～ 75厘米长的铁矛头，厚度为 0.7～ 1厘米，木柄的长度约为 150 厘米，铁矛头和木柄间用木制或金属的套件固定，有的也会用几个铆钉镶嵌，甚至加上金属球以提高射程。
短剑：早期为希腊短剑，西庇阿改革后，改为西班牙双刃短剑，这种短剑锋利且短小，适合近身肉搏，在配有方形大盾的情况下，可以从任何角度刺杀对手，既迅速，又危险。
方形大盾：高 1.2 ～ 1.3 米，宽 76 ～ 83 厘米，厚 4 ～ 5 厘米，可以完全遮蔽一个士兵的身体，由 2 层木盾结合而成，外部包裹有皮革，中间镶有用于攻击的铁质“盾顶”，边沿用铁器固定，盾身涂画有不同的图案。
以上便是罗马军团的选拔和组织情况。
罗马军团有严格的训练体系，从新兵到老兵都必须每日训练，一般来说，每个罗马军团士兵的必修科目包括队列、行军、武器使用以及各种阵形，包括三列线阵的排列、替换、补位，以及龟甲阵、盾矛阵、楔形阵等基本战阵。
这些战阵中，龟甲阵最为出名，即所有步兵将盾牌高举头顶，第一排和四周的步兵则正举在胸前，从而使这个百人队处于四面防护的状态；盾矛阵则是将盾牌和长矛配合在一起，用于抵挡敌军骑兵的冲锋；楔形阵通常用于进攻，第一排中间的士兵会成为“矛头”，两翼逐渐向后延伸，如一柄剑直刺敌军心脏。
罗马军团以绝对服从和纪律严明闻名地中海，士兵必须完全服从百夫长的命令，百夫长通过一支藤杖来处罚不听军令的士兵。对于那些值岗打盹、偷窃、置战友生死于不顾的士兵，轻则鞭打，重则处死。若是百人队或者整个军团都违反军令或者临阵退缩，轻则被禁食，重则被执行“十一抽杀”，即每十个人中随意抽取一人，直接处决。严明的纪律令罗马军团军容整齐、号令有序，是其他国家所不能相比的。
罗马军团除了纪律严格以外，还是一支多功能军队。除了挥剑作战外，罗马军团还具有工程建设的能力，每一个士兵不仅会接受严格的格斗训练，同时还必须学会基本的工程建设技术，包括搭建营寨、铺设道路、修建桥梁、建设城池等等。
工程建设伴随着罗马军团的始终，无论是作战行军还是日常操练，罗马军团每天都会在指定的地方搭建复杂的营寨。这支军团可以在作战时自行制造攻城器械，也可以在闲暇时变成建筑工人，几乎每一条罗马大道都是由罗马军团铺设而成，每一座殖民城市都是由罗马军团亲手修筑。因此，罗马军团征服到哪里，罗马大道就铺设到哪里，罗马的城市就修建在哪里，这也是同时期其他国家比不上的。
除了上述特征外，罗马军团还看中军用器械建设，最著名的无疑是弩炮、投石机、攻城车、攻城塔四大利器。其中最常用的是型号各异的弩炮，这种武器按使用不同分为野战、攻城两种，一般都是能够拆解的零部件，方便运输、组装，而弹药既可以是箭矢，也可以是石弹。最轻型的蝎弩只需要一个士兵便可操作，射出去的箭矢威力远超标枪，射程可达 200 米，而稍微大型一点儿的弩炮则需要更多人操作，弹药多为 4 ～ 35 千克的石弹，射程在 250 ～ 400 米。若集中轰击城墙，普通木制栅栏基本会被砸得稀烂，即使是土墙或石墙也很难保证主体完好。
罗马共和国视从军为公民的基本义务，每个男性士兵都有应征入伍的义务，使得罗马军团的后备力量十分强大。以本国公民兵为兵源的罗马军团富有爱国心和荣誉感，绝对忠诚可靠。正因为他们都是拥有罗马公民权的罗马人，在作战时才会无比团结，在危难时才会相互救援，在兵败时才会舍身报国。再加上科学而先进的组织体系，以及灵活多变的战术，罗马军团正被罗马人打造成为一支无可匹敌的陆上力量。