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约公元前2070年，禹建立夏朝，相传定都阳城（今河南省登封市东南告成镇）。禹的儿子启登上王位后，变“公天下”为“家天下”，王位世袭制代替了禅让制。从此，我国由原始社会步入奴隶社会。
夏朝是我国第一个奴隶制王朝，也是我国奴隶社会的形成时期。夏朝建立了武装，设置了官职、监狱，制定了刑法。古书记载，夏朝中央官吏有“六卿”，还有“庖正”“牧正”和“九州之伯”等地方官吏；又记载“夏有乱政，而作《禹刑》”，监狱称为“圜土”；等等。夏王是夏朝的最高统治者，集军政大权于一身，国家机构初具规模。
夏王之下有“百吏”，主要官职有羲氏、和氏，中央设六卿，地方设牧正、庖正、车正等。另外，夏王朝为了镇压奴隶的暴动和反抗斗争，制定了我国历史上的第一部奴隶制法典——《禹刑》，并建造监狱“夏台”（在今河南省禹州市南）用来关押罪犯。夏朝统治的中心地区，西起今河南西部和山西南部，沿黄河向东至今河南、河北、山东交界处。相传夏初建都阳城，后来又以斟
为国都。
夏朝第二代王太康奢侈享乐，失去人心，东夷有穷氏首领后羿乘机夺取政权。后来，太康之孙少康复国，史称“少康中兴”。
夏朝最后一个王夏桀，是历史上有名的暴君。桀在位时，夏王室内政不修，外患不断，阶级矛盾日趋尖锐，民不聊生，危机四伏。夏桀不思进取，荒淫无度，暴虐无道，残酷地剥削民众。夏桀把自己比作太阳，说：“天之有日，犹吾之有民。日有亡哉？日亡吾亦亡矣。”人民恨透了他，诅咒说：“时日曷丧，予及汝偕亡。”百姓不断反抗夏朝的统治。约公元前1600年，黄河下游的商部族，在首领汤的率领下，发兵讨桀，大败夏兵，把桀放逐到南方。夏朝灭亡了。夏朝历14代17君，统治长达471年。
曾经，有些史学家认为没有足够的实物证据证实夏朝已经进入文明社会。20世纪50年代以后，我国考古学家陆续发现的二里头文化近200处遗址，遍布今河南西部和山西南部，其地域和时间，正好和历史典籍记载的夏朝相吻合。其中，河南偃师二里头发现了当时的宫殿遗址。这处遗址总面积达10000平方米，有殿堂、庭院等建筑遗迹。据估计，建造这样的大型建筑群，需要近百万劳动力。这说明，二里头极有可能曾经是一个王朝的都城和统治区域所在。
商朝的兴衰
夏桀的暴虐无道与倒行逆施，使得夏王朝国势日衰，夏王朝的统治摇摇欲坠。而此时，黄河下游的一个夷人部落——商在其首领成汤的领导下兴盛起来。
约公元前1600年，商汤以“天命”为号召，称“有夏多罪，天命殛之”，正式兴兵伐夏。双方军队在鸣条（今山西省运城市安邑镇，一说今河南省封丘县东）决战，史称“鸣条之战”。夏桀大败，出逃后死于南巢（今安徽省巢湖市西南），夏朝灭亡。
汤灭夏后建立了商朝，以亳为都城。商朝前期屡次迁都。约公元前1300年，商王盘庚把都城迁到殷，商朝统治局面从此稳定下来，商朝在殷建都达270余年，因此，商朝又被称为“殷”或“殷商”。商朝是当时世界上的大国，势力最大的时候，东到大海，西达陕西西部，东北到辽宁，南至长江流域。其周围还有一些属国。
商朝是我国奴隶社会的发展时期，奴隶主贵族是统治阶级，实行“人祭”和“人殉”。人祭是指奴隶主贵族祭祀神灵和祖先时，杀掉奴隶作为贡品；人殉是指奴隶主死后下葬时，杀死或活埋奴隶作为殉葬品。为了巩固统治，商朝建立了比夏朝更完善的国家机构。商王仍是独揽大权的最高统治者，实行王位世袭制。
商朝建立之初，定都于黄河中游地区，水患较多。盘庚迁都到殷，出现了“武丁中兴”的局面。武丁死后，到帝乙、帝辛（后世称商纣王）时期，国内矛盾十分尖锐，东南方的诸侯起兵反叛。在这种情况下，帝辛四处征伐，将商的势力延伸到了东海和长江流域，但是连年的征战激化了国内矛盾，同时消耗了国力。
商朝晚期，社会矛盾日益尖锐，最后一个王纣，是有名的暴君。他修建许多宫殿苑囿，终日饮酒作乐，过着腐朽的生活，还作炮烙之刑残害人民。人民纷纷起来反抗。公元前1046年，周武王伐纣，纣王在牧野（今河南省淇县西南）之战中大败，后逃到鹿台（今河南省淇县朝歌镇）自焚而死，商朝就此灭亡。商朝历经17世31王，统治长达500余年。
周本来是商朝的属国，位于今陕西泾、渭二水之间。周文王时，周国逐渐强盛起来。周文王任用姜尚、周公旦等人改革政治和军事，发展经济。到武王时，周成为西部强国。周朝是中国历史上最后一个世袭奴隶制王朝。
公元前1046年，周武王带领一些部族，向商都进攻，史称“武王伐纣”。周和商的军队在商都南郊牧野展开激战。阵前，纣王临时凑集的奴隶兵倒戈，引导周军攻进商都，纣王自焚而死，商朝灭亡。周武王建立周朝，定都镐（hào）京（今陕西省西安市长安区西北），史称“西周”。公元前1046年，是我国历史有确切纪年的开始。
武王灭商以后，为笼络前朝贵族，把纣王儿子武庚留在商都。武王去世，年幼的儿子成王继位，由叔父周公旦摄政辅佐。成王派武王弟管叔、蔡叔、霍叔对武庚加以监督，称为“三监”。周公辅政后，三监不满，武庚于是勾结三监发动叛乱。周公旦及时率兵平定叛军，史称“周公东征”。为稳定东方局势，周公在洛邑营建东都。周公摄政7年后还政成王，成王及其子康王在位时，周朝进入一个兴盛时期，史称“成康之治”。
西周是我国奴隶社会的繁荣时期。其统治区域规模空前：东自大海，西抵羌戎，北有鬼方，南至荆楚。从西周开始，境内各个民族、部落之间就开始不断融合，华夏族在这个过程中逐步形成。
公元前9世纪，周厉王贪财好利，把山林川泽之利收归王室所有，不准平民利用谋生。周厉王还令人监视百姓，使得“国人莫敢言，道路以目”。这种做法引起一些大臣的反对，召公进谏说：“防民之口，甚于防川。川壅而溃，伤人必多，民亦如之。”这些忠言，厉王完全听不进去。公元前841年，以平民为主的国人不满周厉王的严酷统治，发动“国人暴动”。厉王仓皇出逃至彘（zhì，今山西省霍州市），朝政由召公和周公共同执掌，史称“共和行政”，又称“周召共和”。
西周末年，战争连年，国力贫弱，王室渐渐衰微，诸侯常常不来朝贡。周幽王宠爱褒姒，废掉王后申氏和太子宜臼，改立褒姒子伯服为太子，宜臼逃至母家申侯处避乱。公元前771年，申后之父申侯联合西北地区的民族犬戎，乘周朝内乱攻破镐京。周幽王被杀于骊山，西周灭亡。
西周政治上实行分封制和宗法制，经济上实行井田制。
分封制是西周分封诸侯的制度。周王把一定的土地和人民，分别授予王族、功臣和先代贵族的后裔，让他们建立诸侯国，拱卫王室。诸侯要服从周王的命令，按期向周王贡献财物，并随从作战，保卫王室。周初分封的重要诸侯国有齐、鲁、燕、卫、晋、宋等。分封制使周朝巩固了统治，扩大了疆域。
西周等级示意图
宗法制是一种以父系血缘亲疏与嫡庶来确定继承关系和名分的制度。周朝宗法制规定，就周王室来说，周王为大宗，王位由嫡长子继承；其余诸子为小宗，分封为诸侯。在诸侯国内，诸侯为大宗，侯位由嫡长子继承；其余诸子为小宗，分封为卿大夫。卿大夫封地内，卿大夫为大宗，职位由嫡长子继承，其余诸子为小宗，为士。西周森严的等级制度，由此形成。周朝确立的王位继承和权利财产分配制度，为后世许多朝代所袭用。由宗法制所形成的宗族制度和特权制度，对我国社会影响深远。
周朝规定，一切土地属于国王所有，即所谓“普天之下，莫非王土”。周王把土地分赐给诸侯臣下，受田者只能世代享有，不得转让与买卖，并要向周王缴纳一定的贡赋。周朝的土地由奴隶主贵族强迫奴隶集体耕种。井田里有监工田畯等，负责监视奴隶劳动。那时耕地阡陌纵横，如同井字，称为“井田”。井田制是奴隶主贵族赖以生存的经济基础。