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朝鲜与中国比邻而居，并且有着非常深远的历史关系。朝鲜最早的历史文献《三国遗事》中记载“周虎（武）王即位己卯，封箕子于朝鲜”。相传，商纣王时期，箕子苦心劝谏无道纣王反被囚禁。后周武王灭殷，箕子不愿背弃殷，逃至一个山明水秀的地方，并取名为“朝鲜”。于是，周武王封箕子为朝鲜的国君。史称“箕氏朝鲜”。箕子带去了许多华夏文明的产物，如农业生产技术、手工业技术、法律制度、医药、算术等。战国时期，燕国主要占据朝鲜半岛的北部地区，“马韩”和“弁（biàn）韩”则占据朝鲜半岛的南部地区。
秦始皇帝统一六国，“马韩”和“弁韩”见秦朝实力强大，遂臣服大秦，整个朝鲜半岛纳入秦朝版图。秦末战乱，一些中原人为躲避战火逃至朝鲜地区，形成了一个以中原人为主的“辰韩国”。由于辰韩的礼俗、语言、称谓与秦相似，因此辰韩也被称为“秦韩”。两汉时期，“马韩”“弁韩”与“秦韩”经常派人觐见汉武帝和光武帝。此时，中国与朝鲜保持频繁的贸易往来。朝鲜的檀（tán）弓、文豹（一种皮有斑纹的豹子）、果下马（一种身材矮小的马匹）等特产传到中国，中国的铜镜、漆器等器物输入朝鲜。
两汉时期，中国与日本交往频繁。我国古代称日本为“倭”。相传，秦始皇时，徐福出海求仙问道，曾到过日本。汉武帝时，日本有30多个国家通过朝鲜半岛“使译通于汉”。东汉光武帝时，《后汉书·东夷列传》记载“倭奴国奉贡朝贺，使人自称大夫，倭国之极南界也。光武赐以印绶”。1784年，日本出土了“汉委奴国王”金印。频繁的贸易往来把中国的铁器、铜器、丝帛（bó）等带入日本，丰富了日本的物质文化生活。
除此之外，两汉时期，中越之间的联系也日益密切。越南的象牙、犀角、玳（dài）瑁（属爬行类海龟科的海洋动物）等物产传到中国，中国的铁犁牛耕、水利技术等也在越南得到推广，提高了越南人民的社会经济生活水平。
“汉委奴国王”金印
张骞出使西域，开辟了以首都长安为起点，经甘肃、新疆至中亚和西亚，并连接地中海各国的“陆上丝绸之路”，这条丝绸之路也被称为“西北丝绸之路”，以区别于“西南丝绸之路”。西南丝绸之路从四川出发，经云南、缅甸，到达印度。
西北丝绸之路向西过葱岭后，主要经过大月氏、大夏和安息。大月氏西迁后吞并大夏，建立贵霜帝国。贵霜帝国扼丝绸之路要冲，东西方的丝织品、铁器等大部分货物都要经过这里。因此，贵霜帝国商业发达。汉代的佛教就是通过丝绸之路，从贵霜帝国传来。公元前2年，西汉博士弟子景卢受大月氏王使伊存口授《浮屠经》。东汉桓灵之际，又有贵霜帝国和安息帝国的译经家来汉翻译佛经。
安息帝国是西亚的大国，主要通过丝绸之路与汉朝交往。两汉时期，汉朝使臣到达安息帝国，并教会其铸造铁器。安息帝国还曾两次赠给东汉狮子和鸵鸟。
汉武帝之后，汉朝还开辟了与南海诸国及印度、斯里兰卡的水上交通线，从事经常性的贸易往来，也就是今天所说的“海上丝绸之路”。海上丝绸之路从广东沿海港口出发，向西沿海岸线、中南半岛南下，绕过今天的马来半岛，通过马六甲海峡到达孟加拉湾沿岸诸国，最远抵达印度半岛南端和斯里兰卡。海上丝绸之路的开通加强了中国与东南亚、南亚各国的联系。