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作为政治地理概念，普鲁士有三个含义：第一，中世纪曾在德意志骑士团统治下的、波罗的海沿岸的普鲁士人领土；第二，1701—1918年在德意志霍亨索伦家族统治下的普鲁士王国，它是德意志帝国和德意志联邦内的一个邦国；第三，1918年霍亨索伦王朝覆灭后所设的德国的邦。从这种意义上我们了解到，普鲁士是一个德意志国家，一个德意志邦国。
上述三者之间，存在着领土的、历史的、精神的、文化的延续性。但真正充当德意志历史上正经角色的，是1701年到1918年的普鲁士王国。人们很难想象到，普鲁士是从一个小小的、荒蛮的、穷困的东部边区马克，一个被人轻蔑地叫做“神圣罗马帝国的砂石罐头”发展起来的。
普鲁士国家的核心细胞是勃兰登堡马克和波罗的海沿岸的普鲁士。勃兰登堡处在易北河和奥得河之间，是东方和西方的交界地，12世纪后成为德意志帝国的边区军事殖民地。统治该地区的是所谓边区马克伯爵。1365年，勃兰登堡马克伯爵获得选侯称号，而容克的力量也日益强大，他们的军事作用和他们的经济力量使他们竟能在本邦君主面前保持独立自主的地位。地处波罗的海沿岸的普鲁士，东离勃兰登堡甚远，因其居民为普鲁士人而得名，罗马作家塔西陀书中称普鲁士人为爱斯梯人，族民大迁徙时代，他们的日耳曼邻居大多匆匆往西去了，斯拉夫人却突然出现在他们的南部和西部。12世纪下半叶以来，波兰独立的马佐维亚公爵一再企图在战场上征服普鲁士人，没有成功，1225年决定邀请德意志宗教骑士团前往镇压抗拒“基督教化”的普鲁士人。参加十字军东侵的德意志宗教骑士团这就充当了“德意志化”和“基督教化”的工具。它前后花了近六十年时间才征服整个普鲁士。一个肆无忌惮的日耳曼化时代开始了。由第四任团长赫尔曼·冯·萨尔查（Hermann von Salza，1209—1239在位）奠定的、完全自治的普鲁士骑士团国家，作为“欧洲的角柱”，在普鲁士土地上最终形成，它名义上属于神罗圣马帝国。到14世纪末，骑士团国家被视为中世纪欧洲治理最佳的国家之一。两个世纪的征战与拓殖，近一个世纪的内部建设，特别是吸收众多德意志移民迁入并将他们有计划的安置和分配，促成德意志东部地区经济的繁荣和文化的交流。但是好景不长。1410年骑士团国家在与波兰-立陶宛联盟的战争中失败。内部的衰败已无法阻止。1466年骑士团被迫签订第二次托尔恩和约，接受波兰人提出的苛刻条件。条约规定骑士团国家在今后三百年内承认波兰的最高主权（宗主权）；把维斯瓦河左岸所有西普鲁士土地割让给波兰；承认波兰王国对骑士团国家残留部分的宗主权，也就是说维斯瓦河右岸的东普鲁士土地成为波兰国王的“藩属”，间接地保留了自治权。骑士团国家乃从德意志帝国中“脱离”出去，自此一蹶不振。要到16世纪初出身于霍亨索伦家族法兰克尼亚支系的阿尔布雷希特·冯·勃兰登堡-安斯巴赫（Albrecht von Bran-denburg-Ansbach，1490—1568）被推举为骑士团团长后，骑士团国家的命运才开始有所变化。应该说，勃兰登堡马克和普鲁士骑士团国家，在几个世纪内是并行和独立发展的。一直到 1618 年，这两地才联成一气，形成勃兰登堡-普鲁士国家，这中间的联结点，则是霍亨索伦家族的统治。
德意志骑士团团长赫尔曼·冯·萨尔查，手执骑士团团旗
霍亨索伦家族是德意志的高级贵族和王家世系。该家族在1100年因领有索伦堡而受封为索伦伯爵。14世纪中叶该家族在“索伦”前冠以“霍亨”（“高贵的”）字样，乃成霍亨索伦家族。家族领地原在西南德的内卡河、士瓦本-阿尔勃和上多瑙河之间。12世纪索伦伯爵同纽伦堡伯爵结亲，1227年两个儿子分割领土，形成后来信奉新教的法兰克尼亚系和信奉天主教的士瓦本系两支。前者承袭了纽伦堡伯爵一职，1322年成为帝国诸侯，同时领有安斯巴赫-拜罗伊特马克伯爵领，1415年取得勃兰登堡马克伯爵的继承权。后者16世纪在西南德声势颇盛，不久分为两支，1623年均被列为帝国诸侯。
当霍亨索伦家族的纽伦堡伯爵弗里德里希六世，1412年奉皇命来到勃兰登堡时，勃兰登堡正处在空前的无政府状态。强盗骑士（容克的先祖）数十年来肆无忌惮地毁灭了马克居民的生活，成了最大的公害。弗里德里希要求强盗骑士交出巧取豪夺据为己有的地产和特权、恢复和平遭拒后，决定用武力解决。他率领法兰克尼亚骑兵和雇佣军连同“秘密武器”——使用火药的攻击炮——一举摧毁了强盗骑士最强固的堡墙，最终使强盗骑士听命于自己。1415 年 4 月 30 日，德意志国王西吉斯蒙德（1433年加冕为皇帝）正式把勃兰登堡马克赐给弗里德里希，并封他为选侯和帝国议会大丞宰，后者两年后承袭选侯爵，改称弗里德里希一世，开始了霍亨索伦家族在勃兰登堡的统治。
从15世纪中叶起，霍亨索伦人已把勃兰登堡马克作为自己的安身立命之所，悉心经营和扩张。选侯们执行有目的的通婚政策，比如与萨克森-维滕贝格联姻，同波兰公主订婚，都是为扩大勃兰登堡的领土和势力。1455年，弗里德里希二世（FriedrichⅡ，1440—1470在位）成功地从德意志宗教骑士团那里购回诺伊马克，还提出勃兰登堡有“购回”所有落入波兰人手中的西普鲁士土地的“单独购回权”。他在留给后继者的文件中说：必须无条件地注意到，“那些土地，是德意志土地，是神圣罗马帝国土地和勃兰登堡选侯国的土地……不得成为非德意志人所有”。以后的几任选侯，也都继承祖上的这一方针，不择手段地扩充勃兰登堡领地。
16世纪宗教改革时期，勃兰登堡的霍亨索伦人和普鲁士骑士团国家的霍亨索伦人都相继改变航向，改奉新教路德教，增加了双方的亲和感。特别是骑士团国家那位年轻的、有教养的、受人文主义影响的团长阿尔布雷希特，不仅企图摆脱波兰的宗主权，把骑士团国家重新拉回德意志帝国，而且企图利用宗教改革加强骑士团国家的地位。他成功地使骑士团国家的等级代表赞成马丁·路德的宗教改革，骑士团国家自此同罗马教廷分手，但摆脱波兰宗主权一事没有成功。1525年，阿尔布雷希特宣布维斯瓦河右岸的普鲁士成为世俗化的公国：普鲁士公国。他以继续承认波兰国王的宗主权，换得波兰国王“敕封”他为普鲁士公国的世袭公爵。教皇和皇帝的反对以及不承认骑士团的教产还俗，对普鲁士公国的政治发展毫无意义。现在成为普鲁士公爵的阿尔布雷希特，在他的勃兰登堡兄弟们的支持下，还统治了45年。这块既承认帝国又承认波兰的国土，在政治经济和文化方面都获得发展，成为东欧的文化和经济强国。1544年在首府柯尼斯贝格建立的阿尔贝土斯大学，很快成为东北部新教的堡垒。新的移民的增加反映了这块国土的开放与开发。波希米亚和荷兰的被驱逐的教徒，在普鲁士公国西部找到了避难所；在南部迁入了马佐维亚的贵族和农民，这些人在波兰的反宗教改革的压力下逃了出来；出于同样的原因，立陶宛的移民和德意志的农民进入东北部。普鲁士公国也像勃兰登堡一样，成为一个移民的国家，富有活力。还在这位公爵生前就有人谈到普鲁士和勃兰登堡联合的事。统治勃兰登堡的霍亨索伦亲戚们渴望能获得普鲁士的继承权。整个16世纪，勃兰登堡选侯们的领土继承权要求，主要目标就是东部的普鲁士公国。1618年对霍亨索伦家族是重要的一年。这一年最后一位普鲁士公爵阿尔布雷希特-弗里德里希（阿尔布雷希特的唯一儿子），患精神病去世无嗣，他的女婿、1608年即勃兰登堡选侯位的约翰-西吉斯蒙德（Johann Sigismund，1608—1619在位），才有可能把这块波兰王国的“藩属”普鲁士公国，作为遗产接受过来，形成勃兰登堡-普鲁士个人联盟，但普鲁士还继续保留波兰的宗主权。此前选侯对德意志西部土地居里希-克勒弗-贝尔格公国的继承权要求在1614年也得到回报，勃兰登堡人得到克勒弗公国、马尔克伯爵领和拉文斯贝格伯爵领，继承的依据仍同普鲁士有关：选侯妃（那个患精神病的普鲁士公爵的女儿）的外祖母正好是克勒弗的女公爵。普鲁士和西部几小块对后来普鲁士的发展如此有意义的领土的获得，使勃兰登堡选侯约翰-西吉斯蒙德的统治范围从莱茵河一直伸延到梅麦尔，虽然他的邦国不是联成一片的，不是由单一民族组成的，却具有强大的凝聚力，初步形成后来普鲁士王国的规模。德国历史学家莱奥波德·兰克（Leopold von Ranke，1795—1886）认为，“这对于国家和家族来说，确实是前进了一大步。”以前的宗教骑士团国家，为勃兰登堡留下最重要的遗产，不是别的，乃是它的名字：普鲁士。普鲁士在历史上首先是当作罗马-天主教骑士团国家的名称，使用了三百年，而后成为新教-普鲁士公国，最后成为新教-勃兰登堡全部领地的国名：普鲁士王国。