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在鲍叔牙的建议下，齐桓公同意选个良辰吉日，亲自把管仲接了回来。
齐桓公问管仲：“先生，做国君最重要的是什么？”
管仲回答：“要以民为天。国君以民为天，百姓爱戴国君，国家就会安定；百姓帮助国君，国家就强大；百姓对国君不满，国家就危险；百姓厌弃国君，国家就灭亡。”
“那怎样得到民心呢？”齐桓公接着问。
管仲回答说：“要得民心，先要使百姓富足。先富民，后强国。藏富于民，国家才能强大；与民争利，再强大也不过是一时。”
“国家强大了，远地方的人才愿意来，本地方的人才留得住。只有大家的粮食都充足了，衣食无忧了，就懂得礼、义、廉、耻了，也就知道遵守法律法规了。通常讲安定的国家常富，混乱的国家常贫，就是这个道理。”
这时齐桓公又问：“百姓已经富足安乐，兵甲不足又该怎么办呢？”
管仲说：“兵在精不在多，兵的战斗力要强，士气必须旺盛。士气旺盛，这样的军队还怕训练不好吗？”
齐桓公又问：“士兵训练好了，如果财力不足，又怎么办呢？”
管仲回答说：“要开发山林，开发盐业、铁业，发展渔业，以此增加财源。发展商业，取天下物产，互相交易，从中收税。这样财力自然就增多了，军队的开支不就可以解决了吗？”
经过这番讨论，齐桓公很兴奋，就问管仲：“兵强、民足、国富，就可以争霸天下了吧？”
管仲严肃地回答说：“不要急，还不可以。争霸天下是件大事，切不可轻举妄动。当前迫切的任务是百姓休养生息，让国家富强，社会安定，不然很难实现称霸的目的。”
听了管仲的一番话，齐桓公被他彻底折服了。不久就拜管仲为相，并尊他为仲父，由他放心大胆地主持一系列的经济和政治改革，还下令，任何敢说管仲坏话的人，以叛国罪论处。
在管仲的辅助下，齐国进入了新的时期，天下也进入了一个崭新的时代。
公元前684年春，齐桓公不顾管仲的反对，向自己强大的邻国——鲁国下手了，并让鲍叔牙领军。
之前好几次的齐、鲁之战，鲁国都被打败了，因此听说齐军打来了，鲁庄公和群臣便有点儿惊慌，鲁庄公问大臣们说：“怎么办，怎么办啊？”
关键时刻，有人举荐一个叫曹刿（guì）的民间斗鸡人士。举荐他的原因是虽然这个人的鸡不怎么样，但他每斗必赢。
战争开始了，鲁庄公和曹刿坐着同一辆战车来到战场——长勺（今山东省莱芜市东北）。
刚摆好阵势，那边鲍叔牙就将战鼓敲得震天响。
鲁庄公一听，也要命人擂鼓。曹刿摆摆手说：“时机未到。请大家严守阵地！”齐军没有听见鲁军的战鼓，骚动了一下。
鲍叔牙又下令第二次击鼓。鲁庄公看了曹刿一眼，曹刿又摆摆手说：“再等等。”齐军再次骚动，只是这次骚动的时间更长。
那边擂战鼓的人手都敲软了，这边的鼓手举着鼓槌急得直跺脚。直到齐军擂响了第三遍战鼓，曹刿才一挥手：“好，现在开始反攻！”
鲁军早就等不及了，在一片激励人心的战鼓声中，个个如同猛虎下山，扑向齐军。齐军措手不及，不一会儿，就被打得丢盔卸甲，狼狈溃逃。
鲁庄公见齐军败退，大手一挥，要继续追击。曹刿忙说：“别急。”他下了战车，看了看，然后又往齐军逃跑的方向望了一阵，这才说：“可以追了。”
鲁军追杀了三十多里，斩杀、俘虏了许多齐军，大胜而归（史称“长勺之战”）。
战后，鲁庄公觉得奇怪，问：“为何要等到齐军第三次击鼓进军时，才要下令出击呢？”
曹刿说：“打仗主要靠士气，而击鼓就是为了鼓舞士气。第一次击鼓时，士气旺盛；第二次再击鼓，士气就开始衰落了；到第三次击鼓时，士气已消失殆尽了。敌军击了三次鼓，已经士气大跌，我们却是一鼓作气，勇气十足，当然就把对方打败了。”
庄公又问：“那为什么齐军逃走了，你不让马上追赶呢？”
曹刿说：“打仗时，假假真真，虚虚实实，齐军虽然退了，但也可能在后面有埋伏，因此我下车看看，发现他们车轱辘很乱，旗也倒了，证明他们确实是逃跑，所以才追击他们。”
鲁庄公十分佩服，立即拜曹刿为大夫。
在管仲的治理下，齐国一面发展经济，一面扩充军力。而这一切，都是为了一个目的——称霸天下。
在齐桓公即位的第五个年头，即公元前681年。齐桓公对管仲说：“我们现在兵强马壮，是称霸的时候了吧？”
管仲想了一下，说：“南方的楚国、西边的秦国和晋国都比我们强大，却一直未能当诸侯的首领，主公知道其中的原因吗？”
齐桓公说：“不知。”
管仲说：“这是因为他们对王室不够尊重。不懂得用周天子的名义统领诸侯。主公如果能够以‘尊王攘（rǎnɡ）夷（yí）’为口号召集诸侯，您的威望一定很高。”
管仲说的“尊王攘夷”就是：尊重周朝王室，承认周天子至高无上的地位，联合各诸侯国，共同抵御边疆民族部落对中原的侵袭。
齐桓王觉得管仲说得很有道理，周釐（xī）王［僖（xī）王姬胡齐］刚上台，正担心诸侯看不起他，见齐国派人来贺喜，一高兴，就把召集诸侯开会，承认宋国新国君的美差交给了齐桓公。
然而，到了约定的那一天，来齐国赴会的诸侯国却不多，只有宋、陈、蔡、邾（zhū）四国君主。齐桓公建议改天集会。
管仲说：“第一次会集诸侯，不可失去信用，而且‘三人为众’，现在已经来了四国，可以开会了。”
会议上，齐桓公对大家说：“我奉天子之令，会合各位，是想跟大家共同商议如何辅助周王室。所以想让大家推举一人担任盟主，各位意下如何？”
照理说，论实力，齐国最强大，但论爵位，宋桓公是最大。可宋桓公的君位还要靠各国来确认，怎么合适呢？最后陈宣公说：“既然周天子把召集诸侯的使命交给了齐侯，应该推选齐侯为盟主。”大家表示赞同，只有宋桓公愤愤不平，当天晚上，他就脚底抹油逃了。
齐桓公觉得很没面子，决定杀鸡给猴看，灭掉了鲁国的附属国——遂国。不久，包括鲁国在内的一些诸侯，纷纷归顺齐国。宋桓公也带着礼物到齐桓公那里认了错。
这样一来，大家几乎都接受了齐国称霸的事实。公元前651年，葵丘（今河南省兰考市民权县境内）之盟，周天子还派人送来祭肉。从那以后，齐桓公正式成为了中原的霸主。
公元前656年，齐国和鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等八国组成联军，攻向楚国。
楚成王大惊，忙派一名使者前去问话：“齐在北，楚在南，井水不犯河水，为什么要来攻打我们？”
管仲站出来说：“召公在位时曾经对我们的祖先齐太公说，凡是对周天子无礼的诸侯，齐国都可以征讨。你们楚国没有按时向王室进贡，周昭王去了楚国就没有回来，这难道不是你们的责任吗？”
这都是哪年哪月的事啊！楚成王气坏了，但还是忍住说：“没有进贡，是寡人的过错。但昭王南征没有回来，淹死了，你问汉水（即汉江）去吧！”
联军不理，继续向前。楚成王毫不示弱，迎了上去。两军从春天一直相持到夏天，谁也没敢进攻。
眼看大家都在浪费时间，浪费粮食，楚成王就派屈完去讲和。屈完说：“你们到底打不打？要是讲道理，我们也服气，要是不讲道理，我们也不怕你们，你们人再多也没用。”
管仲见楚国态度强硬，权衡了一下，就和楚国结了盟，退了兵。从此楚成王的名声传遍了天下。
公元前643年，齐桓公病死在寝宫之中，尸首在床榻上躺了整整67天后，才被人发现。一代霸主，怎么落得如此凄惨的下场呢？
原来桓公的贴身秘书、老百姓的好管家——管仲，在两年前就撒手归西了。
管仲临死前，桓公问他：“这些大臣里面谁可以代替你的位置呢？”
管仲说：“最了解大臣的，比不上君主了。”
桓公说：“易牙如何？”
管仲回答：“易牙杀掉孩子做成菜来取悦你，惨无人道，不可为相。”
桓公又问：“竖刁行吗？”
管仲回答：“自己给自己阉割，不近人情，亲近不得。”
桓公接着问：“开方如何？”
管仲回答：“开方抛弃父母来伺候君主，不合人情，也不能重用。”
而这三个人一个是厨师，一个是侍从，一个是卫国公子。他们终日陪在桓公身边，深受宠信。
管仲死后，桓公遵照他的意见，把这几个人遣散了，任用鲍叔牙为相。鲍叔牙沿袭管仲的政策，把齐国上下打理得井井有条。
可齐桓公离了那几个人的照顾，老觉得哪里不对头，饭也吃不香，觉也睡不好，就暗中召回了他们。
鲍叔牙知道这件事情后，去劝说齐桓公。桓公不听，鲍叔牙气得一病不起，最后一命呜呼。鲍叔牙死后，朝政大权就落在了易牙、竖刁、开方这三人手中。
两年后，桓公病重，三位奸臣为了帮助几个公子争夺王位，就对外宣称桓公得了传染病，把他隔离在寝宫中，还筑了三尺高的围墙，防止别人进去，只留了一个狗洞传送饭菜。
桓公每天在寝宫中不见天日，这才哀叹道：“还是圣人有远见啊，我死了有何面目去见仲父啊！”说完后，他泪流满面，可这一切都已经晚了。
齐桓公一死，齐国就发生了内乱，他的五个儿子为了争夺王位，打得你死我活，谁也没空理老爸的尸首。直到有一天，有人看到桓公宫前爬满了蛆，这才把桓公葬了。