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管仲和鲍叔牙是一对好朋友，一个才华出众，一个待人真诚，他们志趣相同，彼此了解，相互信任。
管仲家里很穷，要奉养老母亲，鲍叔牙知道了，就找管仲一起合伙做生意。管仲出的钱少，分红的时候却拿得多。鲍叔牙不但毫不计较，还问：“这些钱够不够？”好像恨不得把所有赚的钱都分给管仲似的。
有好几次，管仲帮鲍叔牙出主意办事，反而把事情办砸了，鲍叔牙也不生气，还安慰管仲，说：“事情办不成，不是因为你的主意不好，而是因为时机不合适，你别介意。”
生意做不好，管仲就去做了官。结果做了三次官，三次被罢免。人们都说他品行肯定有问题。
鲍叔牙却说：“绝对不是，是他没有碰到赏识他的人。”
当官不行，管仲和鲍叔牙又去当兵作战。鲍叔牙每次都冲在最前面，杀敌最勇敢。管仲呢，进攻的时候总是落在最后面，逃跑的时候，却总是跑在前面。一共打过三次仗，管仲就逃了三次。
别人都骂管仲是胆小鬼。鲍叔牙又站出来为好朋友辩解：“他不是怕死，而是他要死了，家里老母亲就没人养了啊！”
就连管仲也不得不承认：“生我者父母，知我者鲍叔牙啊！”
后来，齐国发生了内乱。公子们为了避祸，纷纷逃到别的国家等待机会。管仲辅佐在鲁国居住的公子纠，而鲍叔牙则在莒（jǔ）国侍奉另一位齐国公子小白。
不久，齐国国君被杀死，齐国没有了君主。公子纠和公子小白听到消息，急忙骑上快马，日夜兼程往齐国赶，想抢夺君位。
得知鲍叔牙和公子小白走在前面，管仲便先一步赶了上去。待看到他们的车马后，管仲弯弓搭箭，对准公子小白射了一箭，只听“哐啷”一声，公子小白吐血倒下。管仲便率领人马迅速离去。他们认为公子小白已死，再也没有人争夺君位，也就不急着赶路。
不过令管仲没想到的是，他的箭技太差，只射到公子小白腰带上的挂钩，并没有伤到公子小白。只是公子小白急中生智咬破舌尖，吐了一口血，这才瞒过管仲。
后来，公子小白抢先回到了齐国，在一个简短的仪式后，当上了齐侯。
