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马腾手下的将领不可谓不武勇。他的儿子马超是西凉著名的武将，和张飞在葭萌关前曾大战数百回合，不分上下。还有马岱和庞德，都是一流的武将。可惜，马腾有如此资源，却因为和结义兄弟韩遂有矛盾，只好到朝廷任官，最后被曹操杀死。
马腾，字寿成，扶风茂陵（今陕西兴平）人，东汉开国元勋马援的后代。马腾的父亲马平曾做过天水郡兰干县的县尉，后来不知为什么丢掉了官位，就在陇西定居下来。马平家境十分贫穷，没有钱娶汉族的妻子，只好和一个羌族的女子成婚。所以，马腾在血统上是一个汉、羌的混血儿，他可能还会说羌族语言。
不过，马平大概做梦也没想到，自己当初无可奈何的选择，竟在不期然间，成了子孙的财富，马腾、马超父子在东汉末年的八面威风，很大程度上得益于他们汉、羌兼有的血统，因为有很多羌人和氐人将他们看作是自己人，从而参加了马家军。
据史书记载，马腾“面鼻雄异”，性格贤良厚道，很受当地人民的尊敬，在马腾身上，我们依稀看到了后世所谓的“豪族”的影子。家世是成为豪族的一个原因，但对于豪族，最重要的是能够团结一批人，为他卖命。
灵帝末期，凉州一带很不安定。北宫伯玉、王国等人先后叛乱。王国反叛时，州、郡募民当兵，马腾也在其中。由于马腾相貌雄伟，州郡的长官任命他为军从事。后来，凭着战功，马腾升为凉州的军司马。很快，他就要和他的冤家加战友的韩遂会面了。
韩遂，字文约，金城（今甘肃兰州）人。北宫伯玉反叛时，由于韩遂和边章在金城郡很有威望，就将二人劫持到军中，让他们专管军政。后来，韩遂杀掉北宫伯玉等人，拥兵十万，进攻陇西。当时的凉州刺史耿鄙信任治中程球，惹毛了当地的兵士和百姓。就在耿鄙出师救援陇西的路上，州里的别驾将耿鄙杀死。马腾趁着这个机会竖起了自己的大旗，拉了一支队伍和韩遂会合。
董卓入关后，派人联合韩、马二人共同对付山东诸将。二人应允，带领兵士进入关中。董卓死后，李傕等人任命韩遂为镇西将军，遣还金城；马腾为征西将军，屯驻于郿。
马腾此时不知向李傕提出了什么要求，没有如愿，便恼羞成怒，在马家军中做了攻打李傕的军事动员。献帝是个和事佬，怕事情弄大，惹火烧身，赶忙派人调解。然而，马腾并不搭理这个傀儡皇帝。
韩遂也想火中取栗，赶忙从金城过来拉偏架，失败后，韩、马合兵，与李傕、郭汜、樊稠大战于长平观。
在此之前，益州牧刘焉的儿子刘范、谏议大夫种邵以及侍中马宇，认为凉州人内讧，是兴复汉朝的大好机会。于是，他们暗地里和马腾等人密谋，准备在长安城里做内应，将献帝从李傕等人手中搞出来。为此，远在益州的刘焉特意派遣五千叟兵助战。可是刘范等人密谋泄露，马腾、韩遂也被樊稠击败。
马腾与韩遂原先关系极好，二人曾结为异姓兄弟。但后来由于部曲相侵，两人反目成仇。马腾先攻击韩遂，将其击走。韩遂又合兵攻打马腾，将马腾的妻子和儿女杀死。当时韩遂麾下的小将阎行行刺马超，由于矛头折断，阎行便用矛柄挝击马超的颈部，差点将马超杀死。这次争斗实际上为日后曹操离间韩遂、马超留下了伏笔。
曹操控制汉献帝后，命钟繇、韦端和解韩、马二人。两人在表面上和睦并归顺曹操。官渡之战时，袁尚派遣高幹、郭援勾结匈奴，带领了数万杂牌军进攻河东。当时马腾等人持观望态度，傅干劝马腾出兵帮助曹操，马腾被说动，派遣马超带兵和韩遂会合，击败袁军。
建安十三年，曹操准备攻打荆州，怕马腾等人在后方搞小动作，于是派遣张既劝说马腾放弃部队，到朝廷做官。当时马腾也在为和韩遂不和的事烦恼，未加思索，轻易地答应了曹操的要求，但后来又犹豫起来。张既怕夜长梦多，立即动员一切可以动员的力量（主要是鼓动马腾的反对派），迫使马腾无条件接受曹操的征召。同时随马腾离开槐里前往许都的，还有马腾的绝大多数家属，包括马腾的次子马休和第三子马铁（他俩这时分别被任命为奉车都尉、骑都尉），这些家属后来都被曹操迁到邺城，实际上做了人质。
现存的史料显示，马腾在建安十三年被征到许都任职之前，从未到过许都。可《三国演义》无中生有，安排远在关西的马腾在建安四五年间移形换影，跑到许都觐见汉献帝，并鬼使神差地参加了董承组织的反曹小组，还在“衣带诏”上签下了自己的大名。
《三国演义》中周瑜在赤壁之战时认为马腾、韩遂在曹操后背，随时可能捅曹操一刀，是一股令曹军担忧的力量。徐庶也是借着曹操这个忧虑得以从赤壁脱身。但是，在历史中，马腾早在曹操征讨荆州前就已入朝为官。马腾的入朝实际上是一种人质的行为，关西的各个将领此时也已基本都送人质给曹操。可以说，曹操当时应该完全没有担心后院起火的必要。
但是，曹操仍对关西诸将不放心。赤壁之战后，曹操以攻打张鲁的名义发兵西进，同时又不对关西诸将打招呼，这实际上是假虞灭虢的伎俩，任谁都能看破。当时曹操手下的高柔似乎没有领悟曹操的意图，认为如果不和关西诸将联络的话，很可能将他们逼反。但，曹操要的就是这个效果。
得知曹操大军向关中推进的消息之后，正在西讨张猛的韩遂，立即返回驻地，并且拒绝了阎行的规劝，与马超一道举起了反叛曹操的大旗，出兵据守潼关天险，以阻抗曹军的西进。此外，他们还联络了侯选、程银、杨秋、李堪、张横、梁兴、成宜、马玩等草头大王，共同举兵作乱。
马超虽然是这次联合行动的组织策划者，但为了内部的团结，他甘愿让出联军统帅的位置，推举年纪大、资格老的韩遂作为联军的大佬。
曹操采用贾诩的离间计，与韩遂约定在阵前会面，商谈停战事宜。曹操在阵前只字不提息兵罢战的正事，只是一个劲地与韩遂叙旧拉家常，马超隔得很远，抓耳挠腮，猜不透这两个家伙在谈些什么。会谈结束后，马超等人迫不及待地问起商讨的结果，韩遂虽在阵前和曹操聊了半天，却既没有谈到割地请和，也没有说起送子为质，自然是一问三不知，马超等人因此大起疑心。
过了几天，曹操派人转交给韩遂一封亲笔信，此信的特别之处，在于它故意“多所点窜，如（韩）遂改定者”。马超等人看罢来信之后，对韩遂的猜忌更加重了。
离间之计，大功告成！就在关中联军领导层开始离心离德之际，曹操以迅雷不及掩耳之势，突然发动了强大的攻势，大获全胜，一举攻杀了成宜、李堪等人。
此战之后，关西诸将再也没有什么大的作为，只能对曹操构成一些小的骚扰。韩遂被迫远走氐羌，后来被手下杀死。
马腾的家族遭到灭顶之灾，最后只有马腾的儿子马超降刘备后被封为领凉州牧、斄乡侯，侄子马岱位至平北将军、陈仓侯。