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自驱动汽车的概念可以追溯到15世纪的达·芬奇。18世纪时，发明家尝试了各种燃料，包括空气、蒸汽和煤气。19世纪初，蒸汽巴士开始出现在巴黎的街道上。19世纪30年代，蒸汽动力汽车开始在英国试用。这种车噪音大、烟雾多，而且很危险。美国1896年推出的斯坦利蒸汽动力汽车取得了成功。美国的第一辆电动汽车是由威廉·莫里森（William Morrison）于1890年制造的，尽管当时还没有办法给电池充电。
查尔斯·杜里耶坐在他的汽油动力车里拍照。关于谁是这款车的研发者，他和弟弟弗兰克有争议。
1858年，比利时工程师让·勒诺尔（Jean Lenoir）制造出第一台商用内燃机。19世纪60年代，法国和奥地利进行了汽油动力汽车的试验，但在这方面发挥重要作用的却是两位德国人。1885年，卡尔·本兹（Karl Benz）生产了他的第一辆三轮汽车，10年后，他已经销售了1132辆四轮维多利亚和维洛车型。1886年，戈特利布·戴姆勒（Gottlieb Daimler）设计的汽车问世，这款车的发动机在后面，有四个档位，能够四轮驱动。上述两人成立的公司于1926年合并为戴姆勒—奔驰公司，并开始销售著名的梅赛德斯—奔驰品牌汽车。
1891年，伦敦工程师弗雷德里克·西姆斯（Frederick Simms）获得戴姆勒发动机的使用权后，英国开始正式进入汽车生产行业。弗雷德里克把使用权卖给了H. J. 劳森（H. J. Lawson），后者于1896年成立了戴姆勒汽车公司，开始在考文垂制造汽车。
美国第一辆成功的汽油车是由查尔斯·杜里耶（Charles Duryea）和弗兰克·杜里耶（Frank Duryea）兄弟于1893年在马萨诸塞州斯普林菲尔德制造的。到1898年，美国已经有100多家汽车生产公司。奥兹莫比尔汽车是1899年由兰索姆·伊莱·奥兹（Ransom Eli Olds）设计制造的，1904年这款车成为第一辆商业上成功的美国制造汽车。4年之后，亨利·福特（Henry Ford）开始批量生产他的第一辆 T型车，这款车既结实又便宜，后来成了全国最受欢迎的车型。