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当今世界人类日常聚居的地方概略起来可以称为“居民点”，《城乡规划学名词（2021）》中将其定义为“按照生产和生活需要形成的人类集聚定居地点。按性质和人口规模，分为城市和乡村两大类”。最早的城市是人类社会第二次劳动大分工的产物，出现在从原始社会向奴隶社会发展的过渡时期，是人类文明史的重要组成部分，具有独特的居住和社会组织特征。
随着原始社会人类知识和经验的不断积累，生产工具和技术手段的逐渐进步，早期人类利用地形，通过穴居、巢居的居住模式，在一定区域内定居，形成原始村庄，人类自身的经济活动方式也发生了巨大变革——从“以采集现成的天然产物为主的时期”进入了“靠人类的活动来增加天然产物生产的时期”（《马克思恩格斯选集》）。这类固定的乡村型居民点，由于农业工具的创造，在产业上实现了农业与畜牧业的分离（第一次劳动大分工），农业成为主要的生产方式。
乡村型居民点的聚居特点：①因生活与农业均离不开水，因此乡村型居民点一般处于靠近河流、湖泊且向阳的高地上，即“高毋近阜而水用足，下毋近水而沟防省”（《管子·度地》）；②为了防范侵袭，在居民点外围挖壕沟、堆石块或筑栅栏为界。
正是由于农业的发展，人类才逐渐从漂泊不定的游牧生活转向在某一适宜地区较为固定的聚居，从而出现了以农业为生存基础的氏族聚落，并在生产方式改进、生产力提高的基础上，有了剩余产品，出现了专门的手工业者，并在居民点中临时的“市”产生了交换。手工业者、商人从农牧业中分离出来（即第二次劳动大分工，学界也有手工业从农牧业分离是第二次社会大分工，商人阶层的出现才是第三次社会大分工的不同观点），使原有居民点分化，有了固定交易的“市”，之后最终形成城市。城市机构设施因此逐渐完善，手工业和商业有了长足发展，“市”也逐渐在“城”中得到立足之地，“城”与“市”的功能紧密结合起来。正如马克思所说，“真正的城市只是在特别适宜于对外贸易的地方才形成起来，或者只是在国家首脑及其地方总督把自己的收入（剩余产品）同劳动相交换，把收入作为劳动基金来花费的地方才形成起来”（《马克思恩格斯全集》）。
也就是说，剩余产品的出现，推进了私有制的发展，使原始社会生产关系解体，出现阶级分化，人类社会进入奴隶社会，形成以农业为主的村庄和以商业与手工业为主的城市等两大人类聚居形态。
城市中几乎包含了人类生活的各种内容，不同专业的学者在不同的历史发展时期对城市的定义有着各自的见解。
例如：经济地理学认为，“城市的出现和发展是与劳动的地域分工出现和深化分不开的”；社会学“把城市看作生态的社区、文化的形式、社会的空间系统、观念形态、一种集体消费的空间”；经济学认为，“所有的城市都存在基本的特征：人口和经济活动在空间的集中，即各种活动因素在一定地域上的大规模集中就称为城市”；生态学“把城市看作是一个人工建造的聚居场所，是当地自然环境的一部分。城市本身并不是一个完全的生态环境，城市生活所需要的一切都依赖于它周围和其他区域（它的腹地或其他城市），城市与自然环境和生物之间存在着各种关系，城市既对其环境起作用，又受其环境的影响”；传统的城市规划学和建筑学领域中有着“城市集中了一定数量的人口”“城市在功能上以非农业活动为主，是区别于农村的一种特定的社会组织形式”“城市是根据共同的社会目标及各方面的需要而力求进行协调运转的社会实体”“（由于经济多元化、社会交往集中化）城市需要相对集中，以满足居民生产、生活多方面的需要”“城市是一定地域中，在政治、经济、文化等方面有着不同范围中心的职能”“城市必须提供必要的物质设施和力求保持良好的生态环境”“城市继承传统文化，并不断延绵发展”等观点。
《城市规划基本术语标准》（GB/T 50280—1998）将“城市”定义为：以非农产业和非农业人口聚集为主要特征的居民点，包括按国家行政建制设立的市和镇。《城乡规划学名词（2021）》中将其定义为：①以非农产业和一定规模的非农人口集聚为主要特征的聚落；②在中国通常也指按国家行政建制设立的市，或其所辖的市区。
城市性质是城市发展方向和布局的重要依据。在市场经济条件下，城市发展的不确定因素增多，城市性质的确定除了充分分析城市发展条件的有利因素、区域分工确定的城市主要职能，还应充分认识城市发展的制约因素。
城市性质指城市在一定地区、国家以至更大范围内的政治、经济与社会发展中所处的地位和所担负的主要职能。城市性质反映其所在区域的政治、经济、社会、地理、自然等因素的特点，城市性质只能是主要职能的反映，因此在相当一段时期内有其稳定性。但由于城市是随着科学技术的进步，社会、政治、经济的改革而不断变化的，因此城市性质也处在不断变化的动态过程中。所以，对于城市性质的认识，必须建立在一定的时间范围内。
不同的城市性质决定着不同的城市规划，城市性质对城市规模、城市用地组织、布局结构以及各种市政设施标准起着重要的指导作用。因此，在编制城市总体规划时，首先要确定城市的性质，这是决定一系列技术经济措施及与其相适应的技术经济指标的前提和基础。同时，明确城市的性质，便于在城市规划中把规划的一般原理与城市特点结合起来，使城市规划更加切合实际。