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既然先验感性论就是讨论空间和时间这两种先天直观形式的，那么，现在我们来看看，康德的先验感性论对于空间和时间是怎么说的。对于空间和时间，康德分别有两个“阐明”，一个是“形而上学的阐明”，一个是“先验的阐明”。所谓形而上学的阐明，是就空间和时间的概念来一般地加以先天的说明，就是说明空间和时间“是什么”；所谓先验的阐明，则是就空间和时间的认识功能来进行说明，是说明空间和时间在认识上“做什么”。我们前面讲了，“先验”这个词与认识论有关。凡是讲先验的，都是讲在认识论上所起的作用，讲它是如何使得某种对象的知识成为可能的。而形而上学的阐明是抽象地规定空间和时间的概念，如何理解它们，如何将它们与其他概念相区别。这是在先天的层次上讲的，而不是在先验的层次上讲的。就是说，不看它们所构成的对象，单只就它们本身的概念而言，确定它们的逻辑层次，我们首先要在形式逻辑上将它们的含义搞清楚。而先验的阐明则是要涉及它们如何构成有关对象形式的认识，也就是如何使数学成为可能。我们前面讲了康德的“先天”和“先验”的区别，正是从这两个不同的层次，构成了康德的两种阐明的划分。我们先来看看“形而上学的阐明”。
空间的形而上学阐明是规定了四条，其中第一条和第三条是否定性的，说明空间“不是什么”；第二条和第四条是肯定性的，说明空间“是什么”。概括起来说，空间不是后天经验性的，而是先天的；不是概念，而是直观形式。总之一句话，空间是对外部事物的纯粹先天直观形式。康德的论证方式很有特色，他说，你想想看，我们可以设想一个空间中没有任何事物，但是我们不可能设想任何外部事物不在空间中，这就证明了空间先于一切外部事物。他又说，你想想，所有的空间是不是都只是唯一的空间的一部分？空间与空间之间除了处于唯一空间的不同位置外还有什么区别？没有任何区别。所以空间不是概念，空间不是通过推理推出来的，而是看出来的，它只是直观。由此说明，空间只能是先天直观形式。时间的形而上学阐明与此类似，只是多了一个第三条，对时间的一维性、相继性作了描述。但他后面说，这一条已经涉及时间的先验阐明了，它谈到了时间因此是“使经验根本上成为可能的诸规则”。后面在正式讲时间的先验阐明时只是把这一点发挥了一下，说时间的表象是使得“变化”和“运动”的概念得以可能的先天条件。
按理说，空间和时间的“先验阐明”应该分别阐明几何学和算术何以可能的问题。但康德只阐明了空间是使几何学成为可能的先天条件，却没有阐明时间是使算术成为可能的先天条件，而是阐明了时间是使运动变化、也就是自然科学成为可能的先天条件，这里把后面的先验的图型法的内容预先讲了。这表明时间和空间虽然都是先天直观形式，但还是有某种不对等之处，时间所起的作用比空间重要得多。它不能仅仅局限于先验感性论中来讲，而是延伸到了先验逻辑中的先验判断力的图型法中，成为时间图型。
所以康德在谈到空间和时间的相互关系时说，空间只是一切外部现象的先天直观形式，时间则是一切内部和外部现象的先天直观形式，因为一切外部现象要成为知识，最终还得归总到内心的时间中来加以安排。所以时间作为“内感官”成为一切现象知识的大总管，它比空间更具有能动性和主动性。时间对空间的这种优势，后来很多哲学家在强调主体性的作用时都要提出来讨论，如柏格森的《时间与自由意志》，海德格尔的《存在与时间》。
康德从这些阐明中所得出的结论，总的来说就是两条。一条是，空间和时间在形成知识的作用上具有“经验性的实在性”，就是说，它们能够使感性知识带上实在性，但只能是经验性的实在性，而不可能带来独断论的那种“先验的实在性”。另一条是，它们就本身的形式而言只是一种“先验的观念性”，但这种观念性又并不是主观唯心论的那种“经验性的观念性”，例如休谟和贝克莱的那种观念性，而是“先验的”，也就是具有普遍必然性意义的，或者说是“客观的”观念性。康德在认识论上对“客观”有自己的理解，就是指普遍必然的，因而是不能由主观随意改变和违反的。当然另外还有本体论上、自在之物的理解，那是“绝对的客观性”，要区分清楚。空间时间只是感性材料的接受形式，不能把它们视为自在之物本身的形式，否则就会是先验的实在性，将带来虚假的幻相。上述两条，经验性的实在性和先验的观念性，是康德很重要的两个认识论原则，它们又是不可分的，互相支持的。经验性的东西之所以能够获得实在性，是由于空间和时间先验的观念作用而造成的，如果没有这种先验的观念作用，那么经验性的东西就会像休谟所说的那样，成为没有任何规范的一盘散沙，那就永远只是一些知觉印象的碎片，就只能有经验性的观念性，最后将导致怀疑论和主观唯心论。反之，如果把这种先验的观念作用变成先验的实在性，而撇开经验性的内容，那就是独断论，就是把一种“空的”东西误当作实在的东西了。只有将这两方面紧密结合起来，才能形成真正的知识，即具有客观实在性的经验知识。所以康德的这两大原则是他的认识论的根本原则，它不仅适用于先验感性论，而且适用于先验逻辑，适用于自然科学的先验原理和对旧形而上学的批判，在后面的论述中还多次引用为理论依据。
整个先验感性论是为后面要讲的先验逻辑提供前提的，也就是提供先验逻辑能够运用于其上的经验对象。前面讲了，概念无直观则空，但直观如何形成？必须靠空间和时间这两个先天直观形式接受感官的各种杂多，才能够被给予。先验感性论就是讲直观对象如何“被给予的”，如果没有空间和时间中的直观对象被给予出来，则知性的范畴也就没有用武之地了。但反过来说，如果没有知性范畴对这些直观对象加以更进一步的规范和加工，这些直观对象就还不成其为真正的客观对象，而只是用来形成客观认识对象的一些材料。空间和时间对于经验性的材料如感觉、知觉和印象而言，已经是先天直观形式了，但由它们所构成的直观对象对于知性范畴而言，又还只是一些材料，范畴则是加在它们之上使它们成形的一些形式。但知性范畴也不能空转，而必须以它们为前提，才能起作用。