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禹为父亲的死哀伤，也为父亲治水无功感到愧疚，决心一雪前耻。他走遍当时四条主要河川“长江、黄河、淮水、济水”的上下游，劳苦焦思，这样过了七年。这七年当中，他听到音乐却无心欣赏，经过家门三次也不进去，帽子被树枝挂住也不回头去拿，鞋子被绊掉也不转身去穿。只因为治水未有成果，令他终日沉重忧愁。
最后，他在《黄帝中经历》（托名黄帝的一本术数之书）上查到：“东南方有一座天柱山，南方之神赤帝住在岩顶的宫阙中，里面有一部天书。”于是禹前往东南方的会稽山（会，音“kuài”。会稽山在今浙江省），以白马的血祭祀山神，却没有得到任何回应。他再登上天柱峰，仰天长啸，发抒郁闷心情。
当天晚上，他梦见一位穿着红色绣衣的男子，自称是玄夷苍水使者，对他说：“听说舜帝派你来这里，所以在此等候。此刻时间还未到，你且少安毋躁，我会将日期和方法告诉你。”
使者向东望了望，说：“想要得到我山神的天书，必须先在黄帝岩下斋戒。三月庚子那天，再登上天柱峰，打开一块石板，金简天书就在里面。”
禹醒来后，依言下山、斋戒，再于三月庚子日登山，果然找到一块石板，揭开后，得到金简天书。
禹从天书中领悟了疏通水路的原理，开发出四种交通工具，渡越山川草泽，开通天下水路。
禹治水成功，舜将天子之位禅让给他。禹为政八年，天下安定，他回到大越之地（先秦古籍中对长江以南沿海一带族群常统称之为“越”），登上会稽山，四方诸侯都来朝拜，死后就葬在会稽山。
大禹治水，功在百姓。他临死时，传位给益，可是人民拥护禹的儿子启，于是建立了夏朝，也开启王位世袭的传统。
启传位儿子太康，太康传中康，中康传帝相。帝相不务正业，被后羿放逐（就是传说中射下九个太阳的那个后羿），后羿又被臣子寒浞篡位。直到帝相的儿子少康长大，才又复兴夏朝（“少康中兴”的故事这里不赘述）。
少康唯恐大禹的祭祀断绝，于是将自己的一个庶子封在越——这就是后来越国的由来，越国是本书涉及的三个主要国家之一。
禹伤父功不成，循 1 江泝 2 河，尽济甄淮 3 ，乃劳身焦思以行。七年闻乐不听，过门不入，冠挂不顾，履遗不蹑 4 ；功未及成，愁然沉思。
——《吴越春秋·越王无余外传》
1循：顺流而下。
2泝：音“sù”，溯流而上。
3尽、甄：穷究。
4履：鞋子。蹑：穿上鞋子。履遗不蹑：赶路赶得鞋子掉了都没时间穿上。
陆行乘车、水行乘船、泥行乘橇 1 、山行乘檋 2 。左准绳，右规矩 3 ，载四时，以开九州、通九道，陂 4 九泽，度九山。
——《史记·夏本纪》
1橇：音“qiāo”，形似船而小，两端翘起。
2檋：音“jū”，一种特殊钉鞋，上山下山都方便。
3左准绳，右规矩：意为工具不离手。
4陂：储水于湖沼、池塘。