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中国古代的国都应设在“天下之中”的位置，国都处于国家的地域中心位置，这是与中国人世界观中帝王乃是天子的观念相吻合的。作为人类社会和上天的中介人，天子应立于执中的地面位置。《吕氏春秋》有言：“古之王者，择天下之中而立国。”
后来，宋太宗下令编纂的《太平御览》一书中，对此有更清晰的说明：“王者受命创始建国，首都必居中土，所以控天下之和，据阴阳之正，均统四方以制万国者也。”
当初，周公选择洛阳（当时叫洛邑）作为周朝的新国都时，他曾说过：这里是“天下之中”。周人当时的疆土是西起陇山之西，东至海滨，北边已经越过霍太山，南及于汉江之阳，而洛邑正好大体处于其疆土之中点。《尚书》中还具体列出了五服的制度，这个制度以都城为中心，将疆域分成五等份或五服，每服250千米，五服共1250千米，即是说国都与国土四边的距离均为1250千米。
都城外面是王侯的城市，呈同心圆式的分层布局，体现出天子居于“天下之中”的至尊地位。
《周礼·考工记》给都城设定了明确的原则，这些原则是：（1）把都城当作天地所合、四时所交、风雨所会、阴阳所和的宇宙中心点，各层级城市亦即其控制区域的中心点；（2）把城市布置成正方形，因为大地是方方正正的，让天下至尊居于仿照大地并象征大地的建筑里，自然是最适合不过的了；（3）将宗庙、社稷坛、宫殿、市场等重要建筑按特定的方位布局，即所谓“左祖右社，面朝后市。”
这些原则并没有在后代的都城建设中得到完全贯彻，但是，其中包含的基本思想却被历朝历代的统治者运用到了都城的选址与建设实践中。
对中国古都颇有研究的侯甬坚在《中国古都选址的基本原则》一文中提出了古代建都选址的四条重要原则。其一是“区域中心地”原则，这个原则借鉴了德国地理学家克里斯塔勒的中心地学说。根据这个原则，建都时需要考虑以下因素：（1）一个区域的经济文化常在中心地带凝聚成形，再向四周渗透，这个中心地带已发展为相应的政治势力管辖范围的都城；（2）国都到其他地区交通较为方便，便于政令传达、物资集散和兵民往来；（3）居于天下之中，对四周不偏不倚，这样易于形成向心忠中的社会文化心态。
通过前面简要的回顾，我们可以看出，居于“天下之中”是中国古代都城建设的最高指导思想。从这种指导思想推展开来，我们还可以看出中国城市兴起的独有特点，或者说与西方国家城市兴起的不同之处。西方城市的兴起大多是以物质为基础的，也就是我们常说的社会大分工的产物。而中国城市的兴起更多的是出于政治统治与军事防御的需要，城市本身行政地位的高低往往成为决定城市规模的首要因素。因之，中国的城市和城市布局都有了特殊的意义。在中国古代，城市、城墙、城市布局不仅是一种地理存在，还是统治者获取或维护权力的一种手段或工具：王朝国家通过营建以都城为中心的各层级城市，宣示王朝的合法性或正统权威、突出凌驾于臣民之上的国家权力，区分华夏与非华夏、“化内”与“化外”；城墙的安全防御功能固然不能低估，但它更主要的乃是国家、官府权威的象征，是一种权力符号；同时，王朝国家还利用垣墙分隔城市的功能区域和不同身份的居民群体，以达到控制的目的；城市（特别是都城）在空间布局上也基本适应礼制的需要，将礼制的精义通过空间展布的方式表现出来，从而也被赋予了某种“文化权力”。
明清时期北京城的空间布局就很好地体现了这些思想和原则。
然而，明代的北京城并没有居于“天下之中”的位置，因其过于靠近边境，受到了来自北部游牧民族的严重威胁。可以这样说，明代的北京城更像边疆，清代的北京城才变成整个帝国的中心。在明帝国的前期，蒙古族人是最大的威胁，到后期则是满族人的多次袭扰，并最终打垮了明政权。
明政权为了防止蒙古族人的入侵，不断加固和增修长城，从而隔绝了北方与中原经济文化交流，使蒙古经济一度出现衰落趋势。整个明代，靠近长城的边塞地区游牧的蒙古部落多被驱赶，如明宣德三年（1428年）九月，兀良哈进入大宁境，经会州（今河北省平泉县）到了宽河（今河北省宽城满族自治县），明政府完全依靠长城作为边防。明正统九年（1444年）秋七月，兀良哈部入寇，到燕山长城北侧，明英宗命成国公朱勇等率诸军二十万分道出击之。甚至在喜峰口、界岭口等地三五百里乘风烧荒，将边卫外草地烧尽，使马无所食。
蒙古族人的入侵，到“土木之变”时达到了高潮。明正统十四年（1449年），蒙古族瓦剌部落首领也先统率各部大举向内地骚扰，明英宗朱祁镇在宦官王振的煽惑与挟持下领兵亲征。瓦剌军力强大，明军被迫还师，也先尾随而至。到达怀来（今河北省怀来县）西土木堡，地寒无水，明军被困，皆被歼。也先俘英宗而去，这就是历史上有名的“土木之变”。
“土木之变”后，瓦剌人携英宗相要，索取巨额金帛。明政府在于谦等人挟持下另立景泰帝，以绝瓦剌人之奢望。同年八月，也先拥英宗东来，经大同、宣府，守城将领皆坚守不纳。于是，瓦剌人改攻南路，从紫荆关入，过易州、良乡、卢沟桥，包围北京。于谦率领全城军民死战以守，也先攻城不下，迫不得已退兵讲和。北京保卫战虽然取得了胜利，但蒙古族人的威胁并未解除，北京仍然处于被进攻的前沿，直到明隆庆五年（1571年）和议成功，来自蒙古族人的威胁才彻底解除。
蒙古族人的威胁解除后，明万历年间，东北建州部日益强大，与明政权进行了长期的战争，先后侵占了辽阳、沈阳等72座城市，北京又处在后金政权的威胁之下。明崇祯二年（1629年）十月，后金汗皇太极率兵从龙井关（在喜峰口以西）毁边墙进入关内，攻陷近畿重镇遵化，于十一月六日进迫北京。明蓟辽督师袁崇焕率九千劲旅连夜从关外赶来，从容布置了北京周围的防线，并亲自屯兵广渠门外，确保了京师安全。
明崇祯九年（1636年），皇太极建国号为清。此时，清军已经控制了山海关以外的土地，还进一步攻占了蒙古。此后，清军三次攻至京畿。他们每次入塞，都会屠城、焚烧村庄，掳走大量人口、牲畜和财物，给京郊居民的生产、生活造成巨大的破坏。总而言之，明代的北京城经常处在北方游牧部落的威胁之中，近乎边疆。
清政权是少数民族政权，在入关之前已经统一了蒙古各部与东北全境。奋发有为的皇太极对蒙古各部采取安排牧地、赐予牲畜、拨给钱粮、划定牧地等措施，使他们安居乐业。他还对黑龙江流域各部族进行招抚或征讨，统一了东北全境。清军入关以前，统治区域“自东北海滨（鄂霍茨克海），迄西北海滨（贝加尔湖），其间使犬使鹿之邦，及产黑狐黑貂之地……厄鲁特部落，以至斡难河源，远迩诸国，在在臣服”
。及至统一中原和江南地区以后，清政府历康熙、雍正、乾隆三朝与厄鲁特蒙古四部之一的准噶尔贵族进行了多次战争，最终平定准噶尔，统一了西北边疆。著名历史地理学家周振鹤指出：“由于清代所建立的多民族大帝国北部几乎囊括全部蒙古人部落，西北包容准噶尔与回部，西南领有西藏地区，远远超过汉唐盛世，北京的地理位置也因此不像过去那样偏向北部，而显得相对比较适宜。或者说，也近乎天下之中的位置了。”
北京真正成为“天下之中”，起决定性作用的因素除去统一蒙古各部与东北全境以外，还有清政权自身行政、军事设施的改进，以适应大一统帝国统治的需要。其政权组织沿袭明代制度，皇帝君临全国，主宰一切。军政大权最初操于议政王大臣会议，日常庶政归内阁；雍正朝，创设军机处，为有清一代处理政务的最高权力机关，但不是独立的正式衙门，而是皇帝身边的办事机构。入统北京的清政府，力图摆脱游牧部落时代的传统，美国人类学家巴菲尔德很精准地概括出当时的特点：“朝廷的领导层始终不渝要摆脱原有的部落传统，并想方设法成为一个专制王朝，既要统治中原地域，也要统治东北地区。”
一个大一统的帝国，必须是中央集权的，如此方能有效抵御外来的敌人。到清代，中国的外敌主要是来自北面的沙皇俄国。清康熙二十四年至二十六年（1685—1687年），中国军队发动了驱逐沙俄侵略者、收复雅克萨（雅克萨位于今黑龙江省呼玛县西北黑龙江北岸，历史上属于中国）的雅克萨之战，并于两年后签订了中俄《尼布楚条约》，从法律上确定了中俄东段边界。
明清北京城
1.宫殿 2.太庙 3.社稷坛 4.天坛 5.地坛 6.日坛 7.月坛8.先农坛9.西苑10.景山11.文庙12.国子监13.诸王公主府14.衙门15.仓库16.佛寺17.道观18.伊斯兰教礼拜寺19.贡院20.钟、鼓楼21.象房22.天主教堂23.营房
北京真正成为“天下之中”，对北京周边的城市产生了前所未有的影响。这种影响可从两个方面进行考察：第一个方面，是随着疆域面积的扩大，需要新的城市来分担北京的政治功能，以更好地实现对边疆地区的统治；第二个方面，是随着前朝的边疆地区变为领土的一部分，中原地区与这些新领土之间的经济交流也变得日益频繁而密切，带动了新兴商贸城市的发展。前一个方面的例子莫过于承德这座城市的兴起，后一个方面的例子以张家口与天津的发展最为典型。