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王守仁，字伯安，学者以其所居阳明洞而尊之为阳明先生。浙江余姚人。生于明宪宗成化八年（1472），卒于明世宗嘉靖七年（1528），终年五十七岁。守仁自幼随父宦居京城，后因角逐科场，亦曾屡屡南旋乡里。明代的北京是首善之区，浙东亦素称人文渊薮，置身其间，潜移默化，他早年的求学过程则成不名一师、兼收并蓄的状态。先是于江西广信（治所在今上饶）谒一方名儒娄谅，得闻朱子格物之学。继之与李梦阳、何景明诸文坛名士交，弃儒学而攻词章。随后又一意参禅学道，笃志佛、老。其间，他于弘治十二年（1499），以进士观政工部，寻授刑部主事。迄于十七年九月再改兵部主事，皆留意军国大政。十八年以后，始纳徒授学。此时，守仁与粤东名儒陈献章高足湛若水交，“共以倡明圣学为事”，“意之所在，不言而会；论之所及，不约而同”
。唯因其学倡言身心，一时有异学之目。正德元年（1506）冬，南京给事中戴铣等疏劾阉宦乱政，得咎权奸刘瑾。十二月，戴铣等三十人被逮下狱。守仁抗章疏救，激怒刘瑾，遭廷杖四十，贬谪贵州为龙场驿丞。背井离乡，长途跋涉，于三年夏始达贬所。守仁时年三十七岁。
龙场驿（今贵州修文）地处黔北，山深水险，未及开化。守仁居此，虽饱尝困苦，但脱离了政治纷争的漩涡，倒给了他一个反省以往为学，从而战胜困境，营建一己学术体系的极好机会。因而居黔三年，遂成为王守仁学术思想发展历程中的一个重要转折点。
王守仁的早年为学，本兼容并蓄，不专一师。关于这一特征，正如他后来所总结：“道，天下之公道也；学，天下之公学也。非朱子可得而私也，非孔子可得而私也。”
可见守仁于明初以来，此亦一述朱，彼亦一述朱的状况颇不以为然。在龙场驿期间，他大大发展了先前汪洋恣肆、无所羁绊的为学风格，首先向倡言“格物穷理”的朱子学发起诘难。朱熹认为：“夫格物者，穷理之谓也。盖有是物，必有是理，然理无形而难知，物有迹而易睹，故因是物以求之，使是理了然心目之间，而无毫发之差。”
王守仁从“圣人之道，吾性自足，不假外求”
出发，断言“心即理”，重申：“心外无物，心外无事，心外无理，心外无义，心外无善。”
因此，他批评朱熹的“格物穷理”说是“析心与理为二”，守仁说：“朱子所谓格物云者，在即物而穷其理也，是就事事物物上求其所谓定理者也，是以吾心而求理于事事物物之中，析心与理为二矣。”于是王守仁立异朱子，别出新解，释“格物”为“正心”。他说：“格者正也，正其不正以归于正之谓也。正其不正者，去恶之谓也。归于正者，为善之谓也。”
因此，王守仁在这个问题上的结论是：“物理不外于吾心，外吾心而求物理，无物理矣。”
正是基于这样的学术判断，王守仁对朱熹的《大学章句》提出质疑，认为朱著变乱章次，不合古本，于“知本”“知至”章后补传以释“致知在格物”，尤为多事。从此，如何解释“致知在格物”，是否应当恢复《大学》古本，便成为学术史上久争不决的问题。
王守仁立异朱子学的第二个标志，便是“知行合一”说的提出。知行关系是中国传统哲学中的一个老问题，知行并重，后先相承，俨若定论。北宋间理学兴起，程颐倡言知先行后，掀起波澜。作为理学的集大成者，朱熹亦论知行，见于《朱文公文集》及《朱子语类》者甚多，惟因时因地因人而各有侧重，未可一概而论。然而不可否认的是，由于朱子学系承程颐之学发展而来，因之受伊川知先行后主张的影响，确有析知行为二、以知为先的倾向。所以朱熹说：“知而未能行，乃未得之于己。此所谓知者，亦非真知也。真知则未有不能行者。”
在这里，朱熹已经很明确地把“真知”置于行之先。对此，王守仁很不以为然，他针锋相对，提出了“真知即是行”的主张。王守仁认为，程、朱以来，割裂知行，积重难返，因而必须补偏救弊。他指出知行“原来只是一个功夫”，强调“知之真切笃实处即是行，行之明觉精察处即是知，知行功夫本不可离”
。守仁说：“凡古人说知行，皆是就一个功夫上补偏救弊说，不似今人截然分作两件事做。某今说知行合一，虽亦是就今时补偏救弊说，然知行体段，亦本来如是。”
他还说：“今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处便是行了。发动处有不善，就将这不善的念头克倒了，须到彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中。此是我立言宗旨。”
龙场悟道，知行合一，王守仁通过强调践履在认识过程中的重要性，纠正了程、朱以来割裂知行而二之的倾向，从而发展了朱子学说，在认识论上把宋明理学推向一个新的层次。
正德五年（1510）三月，王守仁离贵州，奉调江西，任庐陵（今吉安）知县。八月，刘瑾伏诛。十一月，守仁入京朝觐。十二月，升南京刑部主事。之后，督办马政于安徽滁州（今滁县），累迁至南京太仆寺卿、鸿胪寺卿。十一年八月，以右佥都御史巡抚赣南。时值江西多事，民变四起。王守仁莅任，东征西讨，屡立战功，全省归于大定。守仁亦因功而擢升右副都御史。十四年六月，奉命征讨福建叛军。行至丰城，宁王宸濠叛起，连陷南康、九江，明廷大震。王守仁统军平叛，旬月之间，生擒宸濠，大获全胜。十六年三月，武宗死，世宗立，改明年为嘉靖元年。守仁以军功拜南京兵部尚书，封新建伯。
龙场悟道后的十余年间，王守仁学与日进，弟子满门，南京、余姚、滁州、赣州、南昌等地，无处不留下他聚徒讲学的身影。守仁先是在滁州以默坐澄心为学的，尽去枝叶，一意本原，教学者以静坐。随后居官江西，于军旅之暇，与诸门人发明《大学》本旨，论究朱熹、陆九渊学术异同，援朱就陆，表彰陆学，推陆九渊为“孟子之后一人”
。同时刊行古本《大学》、《朱子晚年定论》。以提出“致良知”说于江西为标志，王守仁之学最终脱颖而出，自成体系。
“致良知”说是王守仁学说的核心。作为阳明学最为成熟的形态，“致良知”说沿明儒陈献章“静中养出端倪”的学术路径而行，远承先秦思孟学派的致知、良知论，近宗南宋陆九渊的“心即理”说，兼取禅宗“明心见性”之教，成为王守仁毕生学术实践的一个精彩总结。何谓良知？王守仁答道：“良知者，孟子所谓是非之心人皆有之者也。是非之心，不待虑而知，不待学而能，是故谓之良知。”
在他看来，良知是天地万物之本，所以守仁说：“天地万物，俱在我良知的发用流行中，何尝又有一物超乎良知之外，能作得障碍。”
他还说：“良知只是一个天理，自然明觉发见处只是一个真诚恻怛，便是他本体。故致此良知之真诚恻怛以事亲便是孝，致此良知之真诚恻怛以从兄便是弟，致此良知之真诚恻怛以事君便是忠。只是一个良知，一个真诚恻怛。”
王守仁把良知与格物致知相结合，从而发展了他先前的知行合一学说，形成了独树一帜的“致良知”学说。他就此指出：“鄙人所谓致知格物者，致吾心之良知于事事物物也。吾心之良知即所谓天理也，致吾心良知之天理于事事物物，则事事物物皆得其理矣。致吾心之良知者，致知也；事事物物皆得其理者，格物也，是合心与理而为一者也。”
嘉靖元年（1522），守仁父卒，他辞官还乡，居丧在家。尔后六年间，虽由于朝廷政争而迟迟沮而未出，但他在乡辟稽山书院，广收学徒。门人又筑阳明书院，光大师说。追随从学者，北至直隶，南抵粤东，环坐听讲，探求疑义，每每数以百计。王守仁既以学建功，学亦随功显，弟子遍布朝野，学者翕然相从，于是在当时的学术坛坫上高高地扬起了阳明学的大旗。
嘉靖六年，王守仁奉诏以原官兼左都御史，总督两广兼巡抚，出征广西。九月临行，与门人钱德洪、王畿论学于天泉桥上，提出了著名的王门四句教，即“无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物”。王守仁再三叮嘱钱、王二人：“二君以后再不可更此四句宗旨。此四句中人上下无不接着，我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为，俱不着实，此病痛不是小小，不可不早说破。”
此次王门师徒论学，史称“天泉证道”，以之为契机，把阳明学推向了顶峰。翌年二月，广西战事平。王守仁因病势沉重，疏请离任回乡。归途中，于是年十一月二十九日在江西南安逝世。隆庆元年（1567）追赠新建侯，谥文成。此后，阳明学大行于世，在王守仁故世五十余年之后，万历十二年（1584），他终得从祀孔庙的殊荣。阳明学行，朱子学衰，正如《明史·儒林传》所云：“嘉隆而后，笃信程朱，不迁异说者，无复几人矣。”