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文学史家一致同意，魏晋南北朝（220—589）是中国文学的自觉时代。文学摆脱了之前与哲学、伦理和道德说教的互相纠缠，成为一门相对独立的语言艺术。从旅行文学角度看，魏晋南北朝也是真正的旅行意识觉醒的时代。我们还记得，“旅游”这个词也正是在这个时代首次出现的。当公元5世纪南朝诗人沈约写下“旅游媚年春，年春媚游人”这个诗句的时候，他心目中的旅行当然不是指为了谋生需要而在空间中的移动，而是指一种超功利的、具有审美性和趣味性的休闲活动。与此同时，山水景物也开始摆脱了它的实用性和道德寓意，成为美学观照和反思的对象。当然，并非所有人都能达到这一境界，只有少数社会精英分子才有福消受，乐此不疲。魏晋时代两位伟大的旅行家，郦道元和谢灵运，分别以其散文和诗歌作品将中国古代的旅行文学提升到一个新的境界。
郦道元是公元5、6世纪伟大的地理学家、旅行家和散文家。他撰写的四十卷《水经注》，文笔隽永，描写生动，既是一部内容丰富的地理学著作，也是一部优美的山水散文集，成为中国游记文学的开山之作，对后世游记散文的发展产生了深刻影响。从书名来看，此书是为三国时期一位佚名作者写的《水经》所作的注。《水经》原书内容非常简略，只有一万余字，公式化地写了华夏大地上的许多河流：某条河的发源、大致的流程、汇入另一条大河或入海的路线等。但并不详记河流流经地区的地理情况，对河流本身的描述也过于简单，且有许多遗漏，更没有考虑到随着时间的推移，人类的劳作会不断改变地貌，导致河流的改道、地名的变更和村落城镇的兴衰。郦道元的《水经注》对原书所述河流作了全面考订，丰富和发展了古代中国的地理学、水文学知识。全书注文超过原文20多倍，达30多万字，是一部独立的地理学、水文学和旅行文学名著。
《水经注》的基本叙事方式是：先叙述某水源出何处，流分几道，再按其方向，一一述及其所流经的地域、地貌、县治、历史沿革及相关传说，同时引用多部古书典籍（包括《山海经》《禹贡》《汉书·地理志》等）以及大量的方志，通过相互参照，辨其源流，识其真伪，再证之以本人实地踏勘的成果，对前人之说加以修订或增益。郦道元的态度客观、公允，显示了某种科学精神。全文描述简洁、精准，点到为止，不空发议论，有时也穿插一些道听途说的奇闻逸事，增加了文章的趣味性。如卷二十讲丹水的这一段：
丹水南有丹崖山，山悉赪壁霞举，若红云秀天，二岫更为殊观矣。丹水又南，径南乡县故城东北。汉建安中，割南阳右壤为南乡郡。逮晋封宣帝孙畅为顺阳王，因立为顺阳郡。而南乡为县，旧治酂城。永嘉中，丹水浸没，至永和中，徙治南乡故城。城南门外，旧有郡社柏树，大三十围。萧欣为郡，伐之，言有大蛇从树腹中坠下，大数围，长三丈，群小蛇数十，随入南山，声如风雨。伐树之前，见梦于欣，欣不以厝意，及伐之，更少日，果死。
卷三十四这段描写三峡的文字更为著名，它超越了纯地理性的描述，让山水带入了人的灵魂和情感，但这种情感又不是直接的宣泄，而是深深隐藏在景物描写中的。
自三峡七百里中，两岸连山，略无阙处，重岩叠嶂，隐天蔽日，自非亭午夜分，不见曦月。至于夏水襄陵，沿溯阻绝，或王命急宣，有时朝发白帝，暮到江陵，其间千二百里，虽乘奔御风，不以疾也。春冬之时，则素湍绿潭，回清倒影，绝巘多生怪柏，悬泉瀑布，飞漱其间，清荣峻茂，良多趣味。每至晴初霜旦，林寒涧肃，常有高猿长啸，属引凄异，空谷传响，哀转久绝。故渔者歌曰：巴东三峡巫峡长，猿鸣三声泪沾裳。
作者先对三峡作了一个全景式描述，让读者留下总体印象。继而以直观的舟行速度为参照，写了夏水的浩大气势。接着由动转静，分别描写了春、秋、冬三个不同季节两岸的风光。最后从视觉转到听觉，以长啸的猿鸣和当地的渔歌作结，读之令人顿生出尘之思。时间、地点、景物、季候、风土人情，全有了，无疑是世界旅行文学的经典之作。
谢灵运，原名公义，字灵运，以字行于世，因幼年时曾被寄养在一位道士的道馆中，直到15岁那年才回父母家中，故小名客儿，世称谢客。他在18岁那年，继承了祖父的爵位，被封为康乐公，食两千户，从此开始了他的锦衣玉食、游山玩水的逍遥生活。这位自称“进德智所拙，退耕力不任”的政府官员，虽有职务在身，却难得（或懒得）去衙门视事断案，将大半生命浪掷在了浙东的山水之间。48岁那年被人诬告谋反，而被皇帝下诏令处死。
谢灵运的诗歌在《昭明文选》中最初是被归入“游览”类的，足见南朝时谢氏作为旅游诗人的地位已经确立。在差不多1600年前，旅行可不像当下那样是一般大众消受得起的。首先，旅行者必须有足够的财力和物力；其次，得有一份清闲的差事支取干薪；最后，需要一种闲适的心态和探险的精神。谢灵运三者兼备。他无须为衣食琐事操心，出门旅行时仆役皂隶一大群，前呼后拥，笑傲江湖，逢山开路，遇水搭桥。以至于有一次惊动浙江永嘉当地的地方官员，以为是盗贼进山来了。
谢灵运喜欢旅游，也寻求探险的刺激。他经常选择一些奇险、陡峻的山峰作为自己的目标，在跋山涉水、登峰越岭中挑战自己的勇气，获得无穷的乐趣。有人说他是古代攀岩运动的先行者。他还在一些陡峭的山峰上建造了亭台，以便旅人歇息。为了探险旅游之便，谢灵运还发明了一种木制的钉鞋，上山时取掉前掌的齿钉，下山时取掉后掌的齿钉，既能保持身体的平衡，又分外省力和稳当，这种鞋后来被命名为“谢公屐”，为许多喜欢旅游的文人所仿制。李白在《梦游天姥吟留别》中曾写过这样的诗句：“脚着谢公屐，身登青云梯。半壁见海日，空中闻天鸡。”
说到谢灵运的山水诗在中国乃至世界旅行文学中的地位，首先必须明确一点，并非所有描写山水景物的诗歌便是山水诗。古希腊、古罗马的史诗中有大量山川海岛的描写，但这些描述都是作为人物活动的背景而呈现的，所起到的作用是衬托，也就是说，自然景物本身还没有成为美感观照的对象。在西方，直到近代以后才有纯以自然景物为题材的诗文出现。而中国则远在魏晋南北朝时期就出现了以谢灵运为代表的纯粹山水诗。请看谢灵运的名篇之一《石壁精舍还湖中作》：
昏旦变气候，山水含清晖。
清晖能娱人，游子憺忘归。
出谷日尚早，入舟阳已微。
林壑敛暝色，云霞收夕霏。
芰荷迭映蔚，蒲稗相因依。
披拂趋南径，愉悦偃东扉。
虑澹物自轻，意惬理无违。
寄言摄生客，试用此道推。
美籍华裔学者田晓菲女士指出，谢灵运山水诗歌有一个重复的结构，就是诗人以愁绪开篇，在山水之间发泄郁闷，最终在诗歌结尾处达到某种感悟和超越。可谓的评。这首诗写了诗人一天旅行中观察到的气候、风景和光影的微妙变化，以及它所引发的人的情绪的微妙变化。从日出到日落、出谷到入舟，是移步换景；从“娱人”到“忘归”、“披拂”到“愉悦”，是换景移情；最后从“虑澹”到“意惬”，移情入理，归结为道家的摄生之道，提出自己的旅游观：在山水间旅游可以使人忘记俗虑，摆脱外物的束缚，更有利于内心世界的休养生息。这种旅游观非常切合当代人的精神需求，是以谢灵运为代表的山水诗人对中国乃至世界旅行文学作出的最大贡献。