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学前教育学作为一门独立的学科，是随着社会的发展、科学研究对学前儿童不断加深的认识，而逐渐形成和发展起来的。一方面，社会的进步提高了对社会现有的劳动力及未来的生产力的要求，促进了学前教育机构及理论的发展；另一方面社会生产力的进步也使得越来越多的人从物质生产中脱离出来，专门从事教育事业。同时，科学文化的发展，也使得人们对儿童的发展有了更深刻的认识，这些都促进了学前教育理论及学科的形成和发展。
不同的学者对学前教育理论的形成及发展历程划分的阶段不同，如阎水金老师和蔡迎旗老师所做的分类就不同。本文基于阎水金老师的分类，做了适当的调整。
这一历史时期，人们有了学前教育思想的萌芽，散见于谚语中，如“教儿婴孩，教妇初来”“三岁看大，七岁看老”等。这时的主张大多是零散的、不系统的，处于经验总结水平。
世界教育史上，曾经长期存在着双轨制：一轨是贵族家庭子女的发展路径：从家庭教育到文实中学，再到高等教育机构的大学；另一轨主要是平民子女的发展路径，主要是初等小学到高等小学，然后毕业走上社会。因此，关于学前教育的理论发展得非常缓慢，学前教育思想大量见诸教育学的论著中，与普通教育理论一起笼统地加以论述。有影响的教育家及其论著如下所述。
1）夸美纽斯
夸美纽斯是捷克著名的教育家，他的著作《母育学校》写于1632年，是他为父母们所写的学龄前儿童教育指南，也是世界上第一部系统地论述在家庭教育形式下学前儿童教育的专门著作，其中他详细论述了孕妇应注意的事项，母亲亲自喂养的必要性，学前儿童的饮食营养、生活习惯、运动、游戏、玩具等，并特别重视儿童的活动与表现。
夸美纽斯的《世界图解》被认为是第一本儿童插图书籍。夸美纽斯认为：任何事情在它产生的早期，比较容易定型，但是，当它成长到相当坚硬的阶段之时，它就不容易得到改变。例如，植物在它生长的初期，能够被种植、移植、修剪，很容易就能够使其弯曲，在它长成一棵树以后，这些过程就不可能完成。孩子也是如此，因此教育应当在儿童的早期尽早开始。
当然，教育也应当遵循自然发展的秩序，因为这种“自然秩序”暗示了一种成长与学习的时间表的存在。而重视“自然秩序”的教育，必然强调感官的作用，即教学的规律应该是将任何事情放置在儿童的感官之前。例如，物体或者物体的图画没有摆在儿童面前之时，不应当告诉这个物体的名称。他的《世界图解》就是通过图画与文字，帮助儿童学习事物与概念的名称。
2）洛克
洛克是英国哲学家、经验主义的开创人，同时也是第一个全面阐述宪政民主思想的人，在哲学以及政治领域都有重要影响。教育上，他反对天赋观念，提出并且推广了著名的“白板说”，并由此极为重视早期教育的作用，他认为儿童的心灵是一张没有任何特征、没有任何观点的白纸，武装人心灵的是经验，“通过经验，我们形成了我们所有的知识，人的心灵最终来自人的经验”，而“幼小时所得的印象，哪怕是极微小的，小到几乎察觉不出，都有极重大极长久的影响，正如江河的源泉一样，水性很柔弱，一点点人力便可以把它导入他途，使河流的方向根本改变，最后流到十分遥远的地方去了”。
3）卢梭
卢梭是法国伟大的启蒙思想家、哲学家、教育家、文学家，是18世纪法国大革命的思想先驱，启蒙运动最卓越的代表人物之一。卢梭成为一个教育家，源于他的教育小说《爱弥儿》（Emile）。在这本书中，他通过一个虚构的儿童爱弥儿从出生到成年的教育过程，系统阐述了他的自然教育理论，其理论在当时非常激进。
卢梭对儿童的天性持着非常积极的看法，在《爱弥儿》的开篇他就说：“出自于造物主之手的东西，都是好的，而一到了人的手里，就全变坏了。”由此，他极力倡导回归自然，主张一种叫作自然主义的教育方法，即我们应当观察儿童的成长，并且在适当的时候提供经验，使教育与人身心发展的各个阶段相一致，既不超前也不滞后。
18世纪中期以后，学前教育理论建立起独立的范畴和体系，并从普通教育学中分化出来，成为独立的学科。有影响的人物有以下几位。
1）欧文
欧文出身贫寒，当过学徒、店长，后来成为了一家工厂老板，也是一位慈善家，典型的空想社会主义者。像其他教育家一样，他不仅强调“教育下一代是最最重大的问题，是每一个国家的最高利益所在”，而且坚持认为“环境决定人的性格”，儿童的行为主要受到环境的影响，而且性格最容易从小培养，由此，1802年他创办了世界上第一所儿童学校，包括托儿所和幼儿园，要求儿童出生后就开始受优良的体、智、德、行等方面的教育，把他们培养成体、智、德、行全面发展的有理性的人，也就是既能从事体力劳动又能从事脑力劳动的人。而为了培养全面发展的人，就必须按照他们年龄的大小进行分组，筛选相应的教学内容，选择优秀的教师，让他们受到适合其年龄特征和本性的教育。
2）福禄贝尔
福禄贝尔出生9个月，其母就病逝，忙于工作的父亲和感情冷漠的继母都对福禄贝尔缺乏必要的热情和关心，导致他幼年时代的生活孤独而寂寞。童年的遭遇使他养成了独自思考的习惯，很早就发展出了对大自然的爱和对自然规律的追求，也使他认识到母爱和家庭的重要，为了幼儿教育奉献了自己毕生的精力，并由此被称为“幼儿园之父”。
福禄贝尔的贡献在于他发展了一套课程与教育方法学，涉及幼儿学习的特点、课程、方法以及教师培训等领域。
他接受了夸美纽斯及卢梭等人的观点，认为儿童的天性和学习是“自然展露”的过程，这个过程类似于花朵从花蕾到开花的过程。因此，他将儿童比喻为一粒种子，能够种植、发育、长出嫩芽、成熟并能结果的植物，相应地，教育者即是园丁，园丁需要依据“种子”的天性与大自然的规律来培育他们，在儿童准备去学习的时候，使他们能够学习他们准备去学习的内容，并为这种学习提供相应的活动。
儿童天性喜欢游戏，但毫无章法的、没有指导和启发的游戏有一种潜在的危险，即儿童很少能够产生真正的学习，甚至还会出现错误的学习，因此教师要引导和指挥儿童的学习。为此，福禄贝尔提出了一套系统的、计划周密的幼儿教育课程，其教育课程基础是“恩物”“作业”，他还创作了教育性的歌曲以及游戏。
无疑，他们的探索和努力对学前教育理论和实践的发展都产生了巨大的影响。
19世纪中叶以来，学前教育逐渐发展为一门独立的学科，但仍停留在经验的描述和简单的形式逻辑推理上。至20世纪中叶，学前教育学跨入了新阶段，生理学、社会学、心理学、脑科学以及教育经济学的发展及研究成果逐渐被运用到学前领域，为学前教育事业的发展提供了科学基础，使得学前教育呈现出新的发展趋势。其中美国的教育家杜威及意大利的幼儿教育家蒙台梭利对学前教育事业的发展做出了杰出的贡献，他们的主要活动、教育思想及贡献，几乎出现在每一本教育史著作中，本书后面的章节也会提到，因此这里就不作阐述。