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先秦儒学的特点是建立一个礼乐教化的伦理秩序，而宋明理学则是要开拓一个至善的精神宇宙。在群体和自我中，前者倾向群体的提升，后者倾向自我修持。自孔孟以降，到宋明理学兴起，是儒家学说发展的重要阶段。宋明理学不仅研究形而上的安身立命的学问，而且依据儒家内圣外王的修养路径，也把济世之学作为研究对象，研究范围之广，可概括为“天、人、事、物”四大领域，被称为道学。后来，陆象山认为，道学所言的不过是天人事物之理，所以又开创理学之名。朱熹为集理学之大成者。明代王阳明以良知为要来研究心地功夫，故名心学。虽然宋明不同历史时期各家言论有所不同，但后来的学者把它们统称为宋明理学。说理学，侧重于程朱思想；说心学，侧重于陆王思想。宋明理学，确实是对先秦儒家思想的一次重大发展，各派虽有不同，但始终保持儒家思想一贯的特性，即以追求人生真理为目的，以解决人生问题为使命，以求诸己的体验为功夫。中国特有的心性理论自孟子发端以来，至理学与心学，达到精微与高深。
南宋时期是宋明理学心性论发展的重要阶段，儒家各派都提出了独具特色的心性理论，大大地提升了宋明理学心性论。心性之学很大程度上体现了中国哲学的特点，而南宋时期，是中国心性理论发展的高潮。这一时期的心性理论，主要体现在朱熹集以往心性之学发展之大成，建立起了逻辑严密、内涵丰富、博大精深、影响深远的心统性情思想体系；陆九渊继承并发展了孟子的思想，把道德理性主体化，建立起了与主张“性即理”的程朱理学相抗衡的倡导“心即理”“吾心即宇宙”的心学思想体系。
南宋理学心性论，由理学各派的心性学说所组成，各派围绕心性理论展开论述，体现了宋明理学心性论注重道德理性，突出主体思维，重视伦理价值，强调内省修养，培养理想人格，将本体论、人性论、修养论相互沟通的总体特征。南宋理学各派在心性二元与心性一元的问题上，提出了各自不同的观点，构成了理学心性理论的基本要素。在南宋理学、心学的发展演变过程中，各种理论观点迥然相异，相互融合、相互批判、相互启发。心性二元论，以朱熹为代表，认为心性有别，否定道德理性与主体同一。以性为心之体，以情为心之用，心则统帅性情。心性一元论则以陆九渊为代表，认为心性为一，不必区分。把道德理性主体化，强调儒家伦理就是本心，就是本性。把认识主体和伦理本体视为一物，只要内求于心，便可成圣，实现最高价值目标。心性一元理论发展的思想高峰是王阳明以“良知”论心性，提出“良知者心之本体”和“心即性”的思想，以彻底的心性主体论集宋明理学一元论之大成，建立起以心之良知为本，心性合一的心性论思想体系。
周敦颐（1017—1073年），“北宋五子”之一，是宋代理学思想的开山鼻祖，著有《周元公集》《爱莲说》《太极图说》《通书》（后人整编进《周元公集》）。他所提出的无极、太极、阴阳、五行、动静、主静、至诚、无欲、顺化等理学基本概念，为后世的理学家所反复讨论和阐发，构成了理学范畴体系中的重要内容。在当时儒、佛、道合流的形势下，周敦颐作为宋明理学的开创者，对于《老子》的“无极”、《易传》的“太极”、《中庸》的“诚”以及五行阴阳学说等思想资料进行熔铸改造，为宋以后的理学家提供“无极”“太极”等宇宙本体论的范畴和模式，从某种意义上说，周敦颐确有“发端之功”。二程的“扩大”，朱熹的“集大成”，从某种程度上说，都是在周敦颐原有的思想基础上使道学理论更加完善化、系统化。
宇宙本体论是宋明理学的理论基础，以儒学为主，融合释道两家思想的宋明理学，越来越多地关注人性及其来源的问题。理学家继承先秦儒学对这个问题的探索，同时又不断吸收借鉴玄学、道学、佛学的思想观点。先秦时期的孔孟，虽然大讲人心向善，但基本上都局限在天命观上强调道德的先天性，并没有深究道德的本体论意义。其后的魏晋玄学和佛学，都对本体论有一定的论述，形成了各自的心性本体理论。正如韩愈所说，道家玄学只是名教出于自然，不过是本体“无”的显现；而在佛教的超世俗的性空学说中，则几乎没有仁义道德的地位。此时摆在儒家学者面前的，就是如何把儒家的仁心善性提高到宇宙本体论的高度，以此克服佛道两家引人遁入虚无之境的危险。周敦颐的学说便是从解释这个问题开始的。他利用道士陈抟的《无极图》制定了《太极图》，并撰写了《太极图说》，从“无极而太极”的宇宙本体论和“立人极”的天人之道上，说明“人极”就是“太极”，二者是“天人合德”的诚信本体，从而使“诚”具有了宇宙本体论的意义。《太极图说》是宋明理学的宇宙本体论和心性本体论的基本纲领，深刻影响了之后的宋明理学思想家们。
周敦颐在《太极图说》中描绘了天人合德的宇宙本体论。他说：“无极而太极。太极动而生阳，动极而静，静而生阴。静极复动。一动一静，互为其根，分阴分阳，两仪立焉，阳变阴合而生水火木金土，五气顺布，四时行焉。五行一阴阳也，阴阳一太极也，太极本无极也。五行之生也，各一其性。无极之真，二五之精，妙合而凝。乾道成男，坤道成女。二气交感，化生万物。万物生生，而变化无穷焉。惟人也，得其秀最灵。形既生矣，神发知矣。五性感动，而善恶分，万事出矣。圣人定之以中正仁义而主静，立人极焉。故圣人与天地合其德，日月合其明，四时合其序，神鬼合其吉凶。君子修之吉，小人悖之凶。故曰：立天之道，曰阴与阳；立地之道，曰柔与刚；立人之道，曰仁与义。又曰：原始反终，故知死生之说。大哉《易》也，斯其至矣。”（《太极图说》）周敦颐在文中首先描绘了宇宙的生成过程：“太极—阴阳—五行—四时—万物”，然后又讲了人的形神生理基础和气质善恶来源于阴阳五行，提出了圣人定之以中正、仁义的“立人极”观点。这实际是从宇宙发生论说明人性的来源，又以“立人极”把道德提升至宇宙本体，实现天、地、人三道合一。
周敦颐在《通书》里进一步说明了“诚体神用”的道德本体论。他认为，诚是圣人之本，万物资始，性命之源，贯穿在万物化生的元亨利贞的各个阶段中。而同时诚又是儒家道德伦理仁义礼智信的五常之本，贯穿在人们的思维和道德修养中。周敦颐把“诚”的道德意志视为宇宙和人性的共同本体，一方面解释了乾道变化的元亨利贞，另一方面说明了道德的仁义礼智信和气质善恶来源，建立起了一个由天道到人道的他律道德系统。
“诚”是周敦颐关于天道、人道、天人合一之道的最高境界的表达。“诚”主要分为天道本体论和心性本体论两方面。在周敦颐看来，“诚”首先是宇宙存在的根据，是宇宙的本体，即天道本体论。在《太极图说》中，他认为人与万物同样都是二气交感所化生出来的，而其源都是太极，再由太极推及人极，也就是把人的道德、人性的来源及发展过程与宇宙生生不息、无极太极、阴阳五行的演化过程合二为一。这样，周敦颐便为他的“诚”的理论赋予了宇宙论的基础。“诚”所体现的心性本体论的一个突出的表现便是人的伦理道德。周敦颐如此推崇“诚”，就是坚信人类具有真诚善良的本性。他发挥了《中庸》关于“诚”的思想，从宇宙论进而推衍出人道观，建立了以“诚”为本的伦理道德学说。
周敦颐提出了“性五品说”，把人性分为“刚善”“刚恶”“柔善”“柔恶”“中”五种形式，认为适中是最好的状态，其余几种状态都有某些缺陷。
周敦颐还从道德论的角度阐述礼乐。他认为礼就是理（条理），阴阳有理而和，君君臣臣、父父子子、兄兄弟弟、夫夫妇妇，万物皆得其理而后和。乐就是和，阴阳理而后和，万物也有其理而后和。故要先讲礼，而后读乐。在圣王制礼法、修教化、三纲正、九畴（即治理天下之大法）叙、百姓大和之后，乃可作乐。乐的作用是平天下之情，故乐声应“淡而和”，使人不起贪念，心如止水。乐声淡，乐辞善，可移风易俗。妖声艳辞，则败坏风尚。故圣人作乐，以宣畅和心，使天地和，万物顺。
二程是指程颢（1032—1085年）、程颐（1033—1107年）兄弟二人。在儒家心性论发展史上，二程的一项重要贡献就在于继承并发展了孟子的性善论思想。二程首先提出“理”或“天理”，认为“理”或“天理”是人们“善”的本性的体现。二程说：“理在天下只是一个理，故推至四海而准。须是质诸天地，考诸三王不易之理。”（《二程遗书》卷二上）二程在理气关系上，以理为体，以气为用。气之聚散体现为有形之物的成毁，而这一聚散成毁的过程始终受天理主宰。程颐说：“在天为命，在义为理，在人为性，主于身为心，其实一也。”（《二程遗书》卷十八）又说：“自性而行，皆善也。圣人因其善也，则为仁义礼智信以名之。”（《二程集》）这就是说，儒家所推崇的仁义礼智信，是本善之性的具体化，也是天理之外化。在这里，孟子的性善论就成为二程的天理论的理论来源。同时，二程还发挥了告子“生之谓性”的思想，认为孟子讲的“性”是本源之性，告子讲的“性”是气质之性，两者在内涵上有所区别。二程以孟子的本源之性为基础，引申出“理”或“天理”，作为性善之本，同时又根据告子“生之谓性”引申出“气质之性”，以此说明实际生活中人性有善有恶的现实。
“性即理”是二程心性论的重要内容，也是连通其“天理”论与心性论的重要命题。二程以天理论性，认为宇宙天理赋予人和物，天理在人和物上的体现即是性。二程还详尽阐述了性的善恶问题，天命之性与禀受之性，以及性气、性情关系问题，这些对后世理学心性论产生了重要影响。二程对孔孟以来各家性论的评价，是宋代理学开创者对以往人性论的深刻总结，同时充分展现了其自家性论的特点。程颐说：“性即理也，所谓理，性是也。”（《二程遗书》卷二十二上）又说：“性即是理，理则自尧、舜至于涂人，一也。”（《二程遗书》卷十八）二程认为，天性真实无妄，是天下万物所固有。“无妄，天性也，万物各得其性，一毫不加损矣。”（《二程粹言》卷九）所以人们必须顺应它而不违逆，循性而行，即是道。
二程说：“仁、义、礼、智、信五者，性也。仁者，全体；四者，四支。仁，体也；义，宜也；礼，别也；智，知也；信，实也。”（《二程遗书》卷二上）又说：“学者须先识仁；仁者浑然与物同体，义礼智信皆仁也。”（《二程遗书》卷二上）天地万物与“我”为一体，天地为大仁，“我”为仁者，二者同频共振，浑然一体。在人性所具有的五种道德属性中，仁义礼智是性的四端，而“信”蕴含其中。他说：“性中只有仁义礼智四者……性中只有四端，却无信。为有不信，故有信字。且如今东者自东，西者自西，何用信字？只为有不信，故有信字。”（《二程遗书》卷十八）这或许是二程在回答弟子提问时，在理论上将心之四端与人伦五常协调起来的一种尝试。仁义礼智信是性的重要内涵，正因为人具有此一仁义之性，才使人与禽兽相区别开来。程颐指出：“君子所以异于禽兽者，以有仁义之性也。苟纵其心而不知反，则亦禽兽而已。”（《二程遗书》卷二十五）二程在这里所说的君子具有的仁义之性，也就是人与禽兽及万物相区别的本质属性和内在根据。这既是性的内涵，也是理的规定。在这个意义上，性即是理，性和理在“人”极中具体展现为仁义礼智信，是儒家伦理思想的基本脉络。二程把儒家伦理作为性的内涵，又把性上升到天理的高度，体现了当时社会要求复兴儒学，建构道德本体论，以抗衡佛、道宗教文化的泛滥对儒家文化主导地位的冲击的时代要求。
受张载思想的影响，二程尤其是程颐把性区分为天命之性与禀受之性。程颐在回答“生之谓性”与“天命之谓性”是否相同的问题时指出：“性字不可一概论。‘生之谓性’，止训所禀受也。‘天命之谓性’，此言性之理也。今人言天性柔缓，天性刚急，俗言天成，皆生来如此，此训所禀受也。若性之理也则无不善，曰天者，自然之理也。”（《二程遗书》卷二十四）天命之性是指人所禀得的天地之理，此性无有不善；禀受之性则指人所禀受形气的性质，也称为“气质之性”。二程以性为天地万物的本体，万物受于天谓之性。在性与气的关系上，则是以性为本，以气为禀。所谓禀指禀受、禀承。二程认为，气作为构成万物的材料，以性本体为存在的根据。在万物形成过程中，产生了事物相互间的差异性，这个差异性便是气禀使然。由于气禀的不同，构成事物的种类及人的圣愚也不同。虽然气有精英（清明、正通、纯粹）与渣滓（昏浊、偏塞、驳杂）之分，人有圣愚之别，但人们通过后天的学习与践行，仍可以复其初，使本善之性得以解蔽重现。
在性情关系上，二程提出性情不离和性体情用的思想，主张“性其情”，使情符合性善的要求；反对“情其性”，批评背离性而纵其情的行为。程颐提出性情不离的思想，认为情出于性，有性便有情。他在回答“喜怒出于性否”的问题时指出：“固是。才有生识，便有性，有性便有情。无性安得情？”（《二程遗书》卷十八）所谓情，指喜怒哀乐爱恶欲七情。人之所以有情，是因为有性，凡人生便有性，有性则必然有情，情是性的外在表现与具体显现。他说：“仁义礼智信，于性上要言此五事，须要分别出。若仁则固一，一所以为仁。恻隐则属爱，乃情也，非性也。恕者入仁之门，而恕非仁也。因其恻隐之心，知其有仁。”（《二程遗书》卷九）程颐在此表明仁作为性的重要特点，是通过恻隐之情表现出来的，但恻隐属爱，乃情的一种。可见，性情不离，二者既有区别，又密切联系。
程颐区分性情，以性为体，以情为用，其目的是使情归于性。他说：“情者性之动也，要归之正而已，亦何得以不善名之？”程颐的性情论是以性为善而无恶，情则有善与不善之分。情归于正则为善，情不正则害性而为恶。为此，程颐主张“性其情”，反对“情其性”。他指出：“情既炽而益荡，其性凿矣。是故觉者约其情使合于中，正其心养其性，故曰性其情；愚者则不知制之，纵其情而至于邪僻，梏其性而亡之，故曰情其性。学之道，正其心，养其性而已。”（《二程遗书》卷二十二上）所谓“性其情”，指以道德理性约束情感，使情符合“中”，即性善的原则；所谓“情其性”，指放纵情感情欲不加以约束，致使流于邪僻以害性。程颐主张通过正心养性来处理好性情关系，这就把主体能动性的发挥与道德修养联系起来，体现了宋明理学心性论的特征。对待情感情欲，既不完全绝情，否定情的存在，又不放纵情欲以至于害性。由此，二程批评纵情而违性的行为，强调正心养性，以道德理性来调节和控制情感、情欲。
朱熹（1130—1200年），南宋著名哲学家，是理学思想的集大成者，是二程（程颢、程颐）的三传弟子李侗的学生，与二程合称“程朱学派”。朱熹的理学思想对元、明、清三朝影响很大，成为三朝的官方哲学，是中国教育史上继孔子后的又一人。朱熹著述甚多，有《四书章句集注》《太极图说解》《通书解说》《周易读本》《楚辞集注》，后人辑有《朱子大全》《朱子集语象》等。其中《四书章句集注》成为钦定的教科书和科举考试的标准。在宋朝，朱熹是学术上造诣最深、影响最大的思想家。他梳理了以往的思想，尤其是宋代理学思想，建立了庞大的理学体系，集宋代理学之大成，其功绩为后世所称道，其思想被尊奉为官学，而其本身则与孔子孟子并提，称为“朱子”。朱熹撰《周易本义》，列河洛、先天图于卷首，又与弟子蔡氏父子（蔡元定、蔡沉）编撰《易学启蒙》，笃信和诠释河洛、先天之学，后世皆以此立言，阐发朱子的河洛先天思想。
在元朝、明朝、清朝三代，朱熹理学一直是封建统治阶级的官方哲学，使封建社会意识形态更趋完备。元朝皇庆二年（1313年）复科举，诏定以朱熹《四书章句集注》为标准取士，朱学定为科场程式。明洪武二年（1369年），科举以朱熹等“传注为宗”。朱学遂成为巩固封建社会统治秩序的精神支柱。它强化了“三纲五常”，对后期封建社会的变革起到了一定的阻碍作用。朱熹的学说，也对后来明朝王阳明的心学有深刻的影响。王阳明的知行合一思想正是在朱熹哲学基础上的突破。
宋明时期，以周敦颐、邵雍、张载、程颢、程颐、朱熹、陆九渊、王阳明等为代表的儒家学者继承和发展了传统儒家思想，其中就包括一个重要理论——心性论。北宋哲学家张载关于人性论的重要命题，确定了心、性、情三者的关系，即“心统性情”。张载说：“性者，理也。性是体，情是用，性情皆出于心，故心能统之。”（《张子语录·后录下》）又说：“心统性情者也。有形则有体，有性则有情。发于性则见于情，发于情则见于色，以类而应也。”（《性理大全》卷三十三）在中国哲学史上，孟子首先论及心与性情的关系问题，他说：“尽其心者，知其性也，知其性则知天矣。”（《孟子·尽心上》）他认为，仁义礼智之性根于心，尽心则能知性，性、情都是心所固有的。张载则明确提出了“心统性情”的命题。他认为，心是总括性情与知觉而言的，“合性与知觉，有心之名”；性是根本的，“天授于人则为命，亦可谓性。人受于天则为性，亦可谓命”（《张载集》）；有性再加知觉，便成为心；性之发为情，情亦是心的内容。
朱熹发挥了张载“心统性情”的思想，使之成为理学人性论的重要组成部分。朱熹说：“‘心统性情’，此说极好。”他解释说：“统，犹兼也。心统性情，性情皆因心而后见，心是体，发于外谓之用。”“心是神明之舍，为一身之主宰。性便是许多道理，得之于天而具于心者，发于智识念虑处皆是情，故曰心统性情。”（《朱子语类》卷九十八）他认为心为体用合一，心之体是性，心之用是情，性情皆由心中发出。他比喻说，心如水，性如水之静，情如水之流。
“心统性情”说是朱熹心之体用说的核心内容，也是其心性论的实质所在。“心统性情”说虽然来自张载，但真正将其发展为系统学说的则是朱熹。朱熹曾说过，程颐的“性即理也”，张载的“心统性情”，这两句话“颠扑不破”。朱熹之所以高度评价这两句话，是由于前者从心体上说性（理），表现了理性主义特征；后者从心之体用关系上说性情，表现其情感特征。这一综合形成了朱熹心性说带有情感色彩的理性主义特征。朱熹认为理是自善的，即天命之性无不善，气质之性则有善有恶。他说：“天之生此人，无不与之仁义礼智之理，亦何尝有不善？但欲生此物，必须有气，然后此物有以聚而成质。而气之为物，有清浊昏明之不同。禀其清明之气而无物欲之累，则为圣；禀其清明而未纯全，则未免微有物欲之累而能克以去之，则为贤；禀其昏浊之气，又为物欲之所蔽而不能去，则为愚，为不肖。是皆气禀物欲之所为，而性之善未尝不同也。”（《玉山讲义》，《朱熹集》卷七十四）天命之性或天地之性是每个人所禀之理，无有不善；气质之性则是人所禀之气，气之质不同而导致人有或圣或贤或愚之别。
在“心统性情”思想的基础上，程朱理学派提出“格物致知”“居敬穷理”的心性修养论，即通过形而下的事物体认形而上的“理”。在这一过程中，他们十分重视“敬”“居敬”的重要作用。程颐讲：“涵养须用敬，进学则在致知。”（《二程遗书》卷十八）“学莫大于致知，养心莫大于礼义。”（《二程遗书》卷十六）在他看来，所谓“敬”，就是修行者要保持思想高度集中与专注，排除一切外界干扰，使内心保持绝对的中和状态。他说：“敬只是主一也。至一则既不之东，也不之西，如是则只是中。既不之此，又不之彼，如是则只是内，存此，则自然天理明。”（《二程遗书》卷十五）此外，修行者还要在体能上保持“整齐严肃”，使“非僻之奸”无从而入。
朱熹发挥张载的“心统性情”说，他提出，“敬，只是此心作主宰”。他讲：“‘敬’之一字，真圣门之纲领，存养之要法。”（《朱子语类》卷十二）他强调“敬”为“入德之门”“立脚去处”“最要紧处”“穷理之本”等。他讲的“敬”并非“块然兀坐，耳无所闻，目无所见，心无所思，而后谓之敬”。在他看来，敬“只是内无妄思，外无妄动”，“有所畏惧，不敢放纵”（《朱子语类》卷十二）。
朱熹高度重视“居敬”。“敬”是状态，“居敬”则是功夫。在朱熹看来，要做到“居敬”、涵养德性，就要发挥“心为主宰”的作用。程朱理学派主张“性即理”，认为“理”（“天理”）不仅是宇宙的本体，而且是道德的本原。在朱熹看来，内在的专一与外在的整齐严肃之所以重要，在于其能提高道德实践的自主性、自觉性，为“穷理致知”充分准备好了主体条件，从而可以涵养德性，体认天理。
理学家把《易·说卦》的“穷理尽性以至于命”与《大学》的“格物致知”结合起来，使穷理成为理学方法论的重要基础。张载提出“穷理尽性”之学，同格物致知说有内在联系，张载认为，“万物皆有理，若不能穷理，如梦过一生”（《张子正蒙·中正篇》）。穷事物之理，便可以尽人物之性。张载所说的穷理，主要是穷“庶物”“人伦”之理，“明庶物，察人伦，皆穷理也”（《语录》下）。程颐认为格物就是穷至事物之理，格有二义，一是至，一是穷，都是穷至事物之理。“格犹穷也，物犹理也，犹曰穷其理而已也。穷其理然后足以致之，不穷则不能致也。”（《二程遗书》卷二十五）人的思想行为都要受到“理”的约束。所谓“居敬”就是自觉地接受“理”的约束。“视听言动，非理不为，礼即是理也。”（《二程遗书》卷十五）朱熹进一步完善了“穷理致知”的方法。他说，“一言一语，一动一作，一坐一立，一饭一食，都有是非，是底便是天理，非底便是人欲”（《朱子语类》卷三十八），“盖道德之实，在乎去人欲，存天理”（《朱子文集》卷三十七《与刘共父》之二）。不可否认的是，“存理去欲”的片面性、绝对化的讲法使封建道德纲常更加严酷化，以至被后人称作“以理杀人”，这也是我们应该充分认识到的。
王阳明（1472—1529年），名守仁，字伯安，浙江余姚人，是陆王心学的集大成者。他继承并发展了陆九渊的心性一元说，援用“良知”以论“心性”，提出“良知者心之本体”和“心即性”的思想；他建立起了“以心之良知为本”“心性合一”的心性论思想体系，主张充分发挥主体的能动作用，把主体意识与道德理性的结合推向极致，表现为彻底的心性主体论思想。王阳明以一性包罗宇宙，统一各个哲学范畴，反对程朱性气二分的观点，以良知把心性联系起来，合二为一，集宋明理学心性一元说之大成。其对孔、孟、荀等性论的综合，集中国儒学性论于一体，从心学的角度发展了中国哲学人性论。因此，王阳明的心性论在中国心性论发展史上占有十分重要的地位，是宋明理学思潮中心学派心性论发展的理论高峰。
王阳明在陆九渊“心即理”思想的基础上，提出致良知说，以良知作为心之本体，以最具主观能动性的良知作为最高原则，来挑战“天理论”一统思想理论界的局面。以心为宇宙本体，天地万物皆以心为存在的根据，这是王阳明对心作出的基本规定。他说：“心者，天地万物之主也。心即天，言心则天地万物皆举之矣。”（《王文成公全书》卷六《答季明德》）他认为，心是天地之主宰，心即是天，心把天地万物皆包罗在内。王阳明在理学的范围内，强调心的宇宙本体地位，心即是天之理，心无天人之分，无古今之别，是永恒的宇宙本体。他说：“心也者，吾所得于天之理也，无间于天人，无分于古今。苟尽吾心以求焉，则不中不远矣。”（《王阳明全集》）王阳明心学与朱熹道学之分，不在于是否以理为宇宙本体，而在于是以心还是以天为宇宙本体，即理是出自于心还是源自于天。王阳明继承了陆九渊的心学思想，其理与心等同，故其理为主体理；朱熹的理与心有别，其理为超越主、客体之上的绝对理。王阳明从主体理出发，得出“心外无物，心外无事，心外无理”的观点，整个宇宙皆与吾心为一体。他说：“夫人者，天地之心，天地万物本吾一体者也。”他主张天地万物即是吾心，吾心与天地万物无间，此心“通人物，达四海，塞天地，亘古今，无有乎弗具，无有乎弗同，无有乎或变者也，是常道也”（《王阳明全集》）。以心为常道，把心与道等同起来。
王阳明哲学的心不仅是形上宇宙本体，而且是“至善”道德本体，心先天就为善，道德良心是人人固有之本心，因此不可在心之外去寻求仁义道德。求心于内，这就加强了道德自律，而非他律。对此，王阳明说：“心一而已，以其全体恻怛而言谓之仁；以其得宜而言谓之义；以其条理而言谓之理。不可外心以求仁，不可外心以求义，独可外心以求理乎？外心以求理，此知行之所以二也。求理于吾心，此圣门知行合一之教，吾子又何疑乎？”（《王阳明全集》）心以仁义为其内涵，仁义即是人心，所以不可在心之外去求仁义，同理，不可在心之外去求理。王阳明认为，儒家伦理存在于主体之中，是普遍的，是人心所固有的。他说：“仁义礼智也是表德。性一而已……主于身也谓之心。心之发也，遇父便谓之孝，遇君便谓之忠。”（《王阳明全集》）他主张心先验地具有仁义礼智之德，遇父便知孝，遇君便知忠，这是心之德自然而然的表现，故心体至善，心先验为善。他说：“然至善者心之本体也。心之本体那有不善？”（《王阳明全集》）以心为善，这与陆九渊“其本心无有不善”的思想一致。朱熹认为，天命之性无有不善，而气质之性有善有恶；王阳明则认为道心无有不善，而人心有善有恶。王阳明从心本体至善出发，把恶排除在心本体之外。他说：“恶人之心，失其本体。”（《王阳明全集》）认为人之有恶，是因为违背了本心，心本体是善的。
由此，陆九渊提出“发明本心”，而王阳明提出“致良知”的心性修养论。陆九渊讲：“苟此心之存，则此理自明。”（《陆九渊集》卷三十四《语录上》）“只存一字，自可使人明得此理，此理本天所以与我，非由外铄。明得此理，即是主宰，真能为主，则外物不能移，邪说不能惑。”（《陆九渊集》卷一《与曾宅之书》）他还讲道：“收拾精神，自作主宰，万物皆备于我，有何欠阙？当恻隐时自然恻隐，当羞恶时自然羞恶，当宽裕温柔时自然宽裕温柔，当发强刚毅时自然发强刚毅。”（《陆九渊集》卷三十五《语录下》）他又讲，“学苟知本，六经皆我注脚”（《陆九渊集》卷三十五《语录下》）等。他以“道不外铄”“发明本心”的心性修养论与朱熹的“格物穷理”相对峙，在认识论上表现出主观唯心论和非理性主义倾向，但同时也凸显了意志独立和反传统教条束缚的主体意识。王阳明则提出“致良知”的心性修养论。他讲：“知是心之本体，心自然会知，见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐。此便是良知，不假外求。”（《传习录卷上》）他所提出的“致良知”心性修养论的要点有：一是“立志”“责志”。这要求除掉“凡一毫私欲之萌”以及“怠心”“忽心”“懆心”“妒心”“忿心”“贪心”“傲心”“吝心”等（《示弟立志说》），只念念要存天理。二是“省察克治”。这要求时时检查自己的行为，彻底除掉人欲私心，达到良知纯备，即“诚”的状态。他说，“思诚，只思一个天理”（《传习录卷上》）。三是践行“一体之仁”。这要求彻底除掉“私欲”“隘陋”之蔽，“以天地万物为一体”“视天下犹一家，中国犹一人”（《王阳明全集》）。
王阳明“致良知”的心性修养论同陆九渊一样强调心的主宰作用和人的主体意识。他讲：“天地万物俱在我良知的发用流行中，何处又何尝又有一物超于良知之外。”（《传习录卷下》）“尔那一点良知是尔自家的准则。尔意念着处，他是便知是，非便知非，更瞒他一些不得。”（《传习录卷下》）“自己良知原与圣人一般，若体认得自己良知明白，即圣人气象不在圣人而在我矣。”（《传习录卷中》）“良知良能，愚夫愚妇与圣人同。”（《传习录卷中》）“人人胸中各有个圣人。”（《传习录卷下》）
王阳明还重新诠释了格物说，使格物说的解释方向由向外转为向内。根据王阳明的解释，“格”即“正”，正其心之不正以全其本体之正；“物”即“事”，乃意之所在。而朱熹以“格”为“穷”，以“物”为“物之理”，格物即穷理。这样，按王阳明的观点，“格物”就不再是以内在的吾心穷外在事物的理，而是正自己意念的发动。王阳明借助于一个对“物”的意向性定义，把格物的方向从外在事物移向意向行为本身，实现了向“反求诸己”的理论转变。
程朱理学派与陆王心学派的心性修养论既相互对峙又相互补充。它们在“去欲存理”的心性修养目标和价值指向上是一致的。只是程朱理学派将“理”抬到了天上，从而使外在的约束更加严酷；而陆王心学派则将“理”置于人的心中，从而更为强化了内在的自律。因此，我们揭露并批判其维护和强化封建主义统治的历史作用是理所当然的。至于理学与心学二派从道德形上学或本体论立论，深入分析心性、性命、性情、理欲、知行等哲学、伦理学重要范畴，将性体与道本（打通天、理、心性）、心性修养与宇宙人生、知与行结合起来，以及诠释内在超越、天人合一、知行合一，以及融合佛、道人生哲学中的思辨智慧等，从而使其心性修养论具有了更丰富的思想内涵和更严谨缜密的理论形式，则是我们应该予以高度重视和认真探讨的。