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古人常说：“百病始于脚，人老脚先衰，养生先养脚，护足不畏老。”
泡脚不是洗脚，更不是把脚丫子随便放在水里泡泡就可以的。在中医里，泡脚疗法属于外治方法之一，有着悠久的历史。
泡脚又称足浴，是药浴的组成部分之一。药浴的历史可以追溯到周朝的香汤浴，即用中药佩兰煎汤洗浴。《礼记》有“头有疮则沐，身有疡则浴”之说，其翔实地记载了以中草药煎汤熏、浸泡的“熏、蒸、浸、泡”疗法，可见当时的医官在治疗疾病的过程中，已经开始根据不同的病变部位采用不同的治疗方式。
马王堆汉墓出土的《五十二病方》中明确提出了用中药熏蒸洗浴治疗疾病的方法。
晋朝葛洪的《肘后备急方》中记载了用楝皮浓煎洗浴治疗瘾疹的方法。
唐代孙思邈的《千金要方》中记载了用桑白皮煮水洗浴治疗小儿丹毒；王焘的《外台秘要》中记载了浴儿法一十一首，用来预防、治疗小儿的各种疾病，如疮疥、盗汗、壮热等。
宋代钱乙的《小儿药证直诀》中记载了浴体法治疗胎肥、胎热、胎怯。诗人苏东坡更是一名养生大家，他曾写道：“主人劝我洗足眠，倒床不复闻钟鼓。”意思是主人劝我在睡觉之前泡一下脚，这样就可以让我进入深睡眠，就连早晨钟鼓的声音都听不到了。
明代陈实功的《外科正宗》、李时珍的《本草纲目》都记载了多种全身或局部药浴治疗疾病的方法。
到了清代，中药药浴治疗疾病的方法已完全成熟，被众多医家广泛用于治病防病的过程中，如汪昂的《本草备要》中记载了用百沸汤治疗“四时暴泻痢，四肢、脐、腹冷”；《医宗金鉴》中记载了用化斑汤洗浴治疗痘里发丹等。