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杜甫祖上声名显赫。他的曾祖杜依艺曾做巩县令，此后杜家便定居河南。他的祖父杜审言是一位有名的诗人。不过这显赫的家族，到杜甫这一代已经衰落。
出身显赫 家族衰落 自称“杜陵野老”
杜甫虽然出身于名门望族，不过到杜甫的时候，家族已经没落。所以杜甫在《进雕赋表》里说：“臣之近代陵夷，公侯之贵磨灭，鼎铭之勋，不复照曜于明时。”他的远祖在谱系上可以稽考的是杜预。杜预是京兆郡杜陵县（今属陕西省西安市）人，后来定居襄阳，所以杜甫自称“杜陵野老”，襄阳，杜甫也当作老家看。杜甫自称是杜预的第十三代孙。从杜预到杜甫，年代久远，自不必究论。入唐以来，杜甫曾祖杜依艺，曾做巩县令。此后杜氏这一支派，便以河南为家，不过还自称襄阳人。
杜依艺，除了在唐朝做过监察御史、巩县令以外，其他事迹无考。不过杜甫有一个曾老姑，却颇精鉴识。这曾老姑是王珪的母亲，她在王珪小的时候，就知道王珪必贵。后来看见房玄龄、杜如晦和王珪交游，便说：“二客公辅才，汝贵不疑。”杜甫《送重表侄王砅评事使南海》诗说到他的这个曾老姑：“向窃窥数公，经纶亦俱有。次问最少年，虬髯十八九。子等成大名，皆因此人手。”似乎太宗当时也曾被鉴识。
杜依艺的儿子，便是杜甫的祖父——杜审言。审言，字必简，擢进士后为隰城尉，累迁洛阳丞，坐事贬吉州司户参军。因杜并刺杀周季重，免官还东都。后武后重其文章，授著作佐郎，迁膳部员外郎。神龙初，因与张易之交往，流峰州。不久，召回为国子监主簿、修文馆直学士。卒，诏赠著作郎。
杜审言的从祖兄杜易简，为岑文本所器，擢进士，补渭南尉。咸亨初，历殿中侍御史，旋迁考功员外郎，因上书言李敬玄罪，为李敬玄所构，贬开州司马。
杜审言先娶薛氏，生三子：杜闲、杜并、杜专；三女：长适魏上瑜，魏上瑜为巨鹿人，曾任蜀县丞；次适裴荣期，裴荣期为河东人，曾任济王府录事；小女适卢正均，卢正均为范阳人，曾任平阳郡司仓参军。后娶卢氏，生子杜登；二女：长适王佑，王佑为京兆人，曾任硖石尉；次适贺㧑，贺㧑为会稽人，曾任常熟主簿。杜甫所谓“诸姑今海畔”，不知系指何姑。裴氏姑，天宝元年（742）卒于东京，杜甫有《唐故万年县君京兆杜氏墓志》，自称：“甫昔卧病于我诸姑，姑之子又病。问女巫，巫曰：‘处楹之东南隅者吉。’姑遂易子之地以安我。我用是存，而姑之子卒。后乃知之于走使。”
杜甫的父亲杜闲，曾任朝议大夫、兖州司马、奉天令，卒年不详。母亲崔氏，杜甫有《祭外祖祖母文》，知道他的外祖母是纪王李慎的孙女、义阳王李琮的女儿，适崔氏。纪王李慎是唐太宗的第十子，可见杜甫的母亲实出于唐太宗一脉。生子：甫、颖、观、丰、占诸人；女一，适韦氏。杜甫诸叔：杜并替父报仇，被杀；杜专，曾任开封尉；杜登，曾任武康尉。
杜甫虽称杜二，但未闻有兄，诸弟亦未知行列。杜颖曾为临邑主簿。广德二年（764）秋，曾赴成都见杜甫，后又赴齐州。大历三年（768），杜甫在《远怀舍弟颖、观等》中写道：“阳翟空知处，荆南近得书。”当时杜颖已从齐州移居阳翟。先是安禄山之乱，杜甫诗说：“近有平阴信，遥怜舍弟存。”又说：“丧乱闻吾弟，饥寒傍济州。”“汝书犹在壁，汝妾已辞房。”似乎也都是指杜颖。
杜观，大历二年（767），在杜甫在夔州的时候，曾自中都经江陵到夔州和杜甫见面，后来又回蓝田迎新妇。大历三年（768）杜观迎得新妇，就居当阳。杜诗说：“自汝到荆府，书来数唤吾。”不过杜甫出峡后，却没有去当阳，径自南下。
杜丰，自乱后，似乎终未和杜甫见面。大历元年（766）杜甫在夔州写下《第五弟丰独在江左，近三四载寂无消息，觅使寄此二首》，其中一句写道：“闻汝依山寺，杭州定越州。”杜丰大概不在杭州就在越州。不过觅使寄诗后，也无下文。
杜占，这是和杜甫入蜀的一个弟弟。广德元年（763）冬，杜甫在梓州，有《舍弟占归草堂检校聊示此诗》诗。后来诗中绝少提到杜占，不知是随杜甫出川了，还是留住草堂。
杜甫的妹妹似乎只有一人。至德二载（757）《元日寄韦氏妹》说：“近闻韦氏妹，迎在汉钟离。”后来《乾元中寓居同谷县作歌七首》说：“有妹有妹在钟离，良人早殁诸孤痴。”杜甫始终未得和此妹再见。
杜甫的母亲，诗中绝不见。揆（kuí）之卧病姑的话，似乎杜甫幼年便丧母了。舅氏颇多，在白水遇到十九舅，阆（làng）州遇到十一舅和二十四舅，夔州遇到四舅，衡州遇到十七舅。诸舅的名字大多不详，只知道摄郴州刺史的二十三舅是崔伟；此外还有南曹小司寇舅、崔都水翁，并行列也不清楚。
杜甫的同族，见于诗歌的有从弟杜位，襄阳人，是李林甫的女婿。天宝年间，杜甫曾在他的曲江宅守岁。李林甫死后，杜位被贬新州。上元二年（761），杜甫在成都的时候，杜位遇赦放还。大历元年（766），杜位在江陵卫伯玉幕做行军司马。大历三年（768），杜甫出峡到江陵，便住在杜位宅。
从弟杜亚，字次公，少涉学，善言地理及历代成败事，杜诗谈到他：“兵法五十家，尔腹为箧笥。”肃宗在灵武，上书论时政，擢校书郎。杜鸿渐节度河西，辟为从事。至德二载（757），杜甫有《送从弟亚赴安西判官》，终东都留守。
嘉州四兄，杜甫去成都时，遇之于嘉州。据《狂歌行，赠四兄》，这位四兄似是隐沦者流，曾住长安，后来在嘉州，始终是不袜不巾，头脂足垢不洗的。所以杜甫说：“兄将富贵等浮云，弟切功名好权势。”比起这位四兄来，杜甫只好自居为奔竞之徒了。
十五弟，大历元年（766），杜甫在夔州，有《送十五弟侍御使蜀》诗。名迹不详。
从侄杜勤，天宝末应试落第，杜甫有《醉歌行》送别。杜勤那时很年轻：“只今年才十六七，射策君门期第一。”杜甫很喜爱这个侄儿，侄儿落第后杜甫作一首长歌来慰勉，告诉他“暂蹶霜蹄未为失”。
从侄杜佐，乾元二年（759），杜甫到秦州，杜佐的草堂便在东柯谷。杜佐也是襄阳人，殿中侍御史杜的儿子，做过大理正。杜甫在秦州曾寄诗向之索米薤。“已应舂得细，颇觉寄来迟。”又说：“甚闻霜薤白，重惠意如何。”
从孙杜济，字应物。天宝末在长安，杜甫偶到他家存问，杜济的态度似乎不好，杜甫作诗示之：“阿翁懒惰久，觉儿行步奔。所来为宗族，亦不为盘飧。小人利口实，薄俗难具论。勿受外嫌猜，同姓古所敦。”后来，杜济在四川做过绵州刺史，又做过严武的行军司马，和杜甫似乎龃龉更多。（详见外篇《杜甫和从孙杜济的龃龉》。）
从孙杜崇简，襄阳人，曾做益州司马参军。杜甫在夔州遇到他，称他有“质朴古人风”。那时杜崇简也隐居夔州，杜甫寄诗云：“吾孙骑曹不骑马，业学尸乡多养鸡。”杜崇简似乎也爱听闲话，所以杜甫告诫他说：“牧竖樵童亦无赖，莫令斩断青云梯。”
杜甫妻杨氏，是司农少卿杨怡的女儿，生卒年俱不详，不过度陇入蜀以及漂泊衡岳时都和杜甫在一起。儿子除了在奉先饿死一个以外，有宗文、宗武。宗文小名熊儿，宗武小名骥子。杜甫似乎更爱宗武些，诗中尝说“骥子好男儿”，又说“骥子最怜渠”。后来在夔州，对宗文只是催树鸡栅，对宗武却说：“觅句新知律，摊书解满床。”又说：“诗是吾家事，人传世上情。熟精《文选》理，休觅彩衣轻。”
女儿在至德二载（757）已有两个，后来出川似乎又添加一个，不过结果都不清楚，只是在《北征》里，曾描写那两个小女道：“床前两小女，补绽才过膝。海图坼波涛，旧绣移曲折。天吴及紫凤，颠倒在短褐。”又说：“学母无不为，晓妆随手抹。移时施朱铅，狼藉画眉阔。”后来，杜甫对他女儿的事，诗里便不怎样说了。
宗武的儿子，杜嗣业，便是搬运杜甫灵柩，同时请元稹做墓志铭的人，但此外阒然无闻。
仇兆鳌说：“陆务观诗注：少陵之后，有徙大垭、大蓬者。戴复古诗中有杜子野，赵孟诗中有杜伯玉，杨载所记有杜举。钱谦益谓今岳州平江县杜富，犹藏拾遗敕命。喜文人子孙千年不替也。”不过都是如此云云，无法证实。杨载更说杜甫有门人吴成、邹遂、王恭等传其诗法云云，益不足信。
文章四友
“文章四友”是指初唐诗坛上的四位诗人，他们分别是：李峤（约645—约714）、苏味道（648—705）、崔融（653—706）和杜审言（约645—708）。四人之中，杜审言的艺术成就最高。
杜审言，字必简，祖籍襄阳，是杜甫的祖父。胡应麟在《诗薮》中写道：“初唐无七言律，五言亦未超然。二体之妙，杜审言实为首倡。”
杜审言早年在江阴任县丞的时候，写下了他最负盛名的五言律诗《和晋陵陆丞早春游望》：
独有宦游人，偏惊物候新。
云霞出海曙，梅柳渡江春。
淑气催黄鸟，晴光转绿。
忽闻歌古调，归思欲沾巾。