Chapter2
第2章
轮毂电机驱动车辆动力学建模及状态参数估算

分布式驱动控制的本质是车辆动力学控制，依据不同的控制目标需要建立不同自由度的车辆模型进行动力学分析。另外，各车轮驱动力协调控制分配是分布式驱动控制的核心，需要大量的状态及参数输入，因此需要对分布式驱动车辆的状态及参数进行估算。作为分布式驱动控制的执行单元，轮毂电机也需要进行建模分析及参数估算。