1.2 分布式驱动控制定义及系统构成

分布式驱动控制与驱动源种类无关，但是与独立的驱动源个数有关。“分布式”驱动是针对采用单一驱动源（发动机或电机等）的“集中式”驱动而言，指对独立驱动源＞1的动力系统进行驱动力控制分配。

分布式四驱系统很容易与传统发动机/电机集中式驱动车辆上的“四驱”系统混淆，虽然两者都实现了4个车轮驱动力分配，但是传统全时/分时四驱系统是通过增长传动链来实现四驱功能的（图1-3），而分布式四驱大大缩短简化了传动链（图1-4）。

传统集中式四驱系统由于只有一个独立驱动源，会通过增加中央差速器或分动箱、前轴差速器、后轴差速器等机械传动部件来实现4个车轮的驱动力分配，这就降低了传动效率，增加了车重和耗油量。

轮毂电机分布式四驱系统由电机直接驱动车轮，省去了变速器、传动轴、差速器、半轴等大量传动零部件，提高了驱动系统效率，且易实现整车轻量化。轮毂电机分布式四驱系统主要由分布式驱动控制器和4个轮毂电机驱动单元组成。分布式驱动控制器通过CAN通信从整车控制器（VCU）中获得加速踏板行程、电机转速、方向盘转角、横摆角速度等信号，经过设计的分布式驱动控制策略计算分析，分布式驱动控制器输出电机转矩控制指令给4个轮毂电机驱动控制器，实现实时控制4个轮毂电机转矩（图1-5）。