2.3.5 基于UKF的车速状态估算

分布式四驱电动汽车由于4个车轮全部为驱动轮，没有从动轮，车速计算已经无法沿用通过从动轮转速估算的方法了。结合UKF的流程初始化、时间更新、观测更新，设计一个关于车速的状态估算器，如图2-11所示。估算的状态量纵向车速 V _x 、侧向车速 V _y 、横摆角速度 ω 、纵向加速度 A _x 、侧向加速度 A _y ，写成向量的形式：

观测变量纵向加速度 A _x 、侧向加速度 A _y ，写成向量的形式：

状态方程如下：

观测方程如下：