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七自由度车辆四驱模型，即包括车辆的纵向平移运动、侧向平移运动、绕 z 轴的横摆运动，再加上4个车轮各自的旋转运动，如图2-7所示。
图2-7 七自由度车辆四驱模型
根据力、力矩平衡原则，可列出七自由度车辆模型在纵向（沿 x 轴）、侧向（沿 y 轴）以及横摆（绕 z 轴）3个运动维度的动力学方程如下。
纵向（沿 x 轴）运动方程：
侧向（沿 y 轴）运动方程：
横摆（绕 z 轴）运动方程：
、
与
i
δ
满足如下关系：
式（2-46）～式（2-50）中，
m
为整车质量，取整备质量；
v
x
为车辆的纵向（沿
x
轴）速度；
v
y
为车辆的侧向（沿
y
轴）速度；
ω
为横摆（绕
z
轴）角速度；
J
z
为整车绕
z
轴的转动惯量；
a
为车辆前轴到质心的距离；
b
为车辆后轴到质心的距离；
W
f
为前轴的轮距；
W
r
为后轴的轮距；
、
（
i
=fl、fr、rl、rr，依次代表左前、右前、左后及右后车轮）分别为地面对4个轮胎的切向反作用力
F
xi
和侧向反作用力
F
yi
沿车辆纵向
x
轴和横向
y
轴上的投影；
i
δ
为轮胎与
x
轴的转向角。